[发明专利]点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云标注方法，其特征在于，包括：

在标注显示界面上同时展示点云图片和多视角的拍摄图片；

获取携带标注轨迹的投影指令；

判断所述标注轨迹的位置；所述标注轨迹包括对所述点云图片上不明确的点进行标注形成的标注轨迹，或者包括所述拍摄图片上的目标物体的标注轨迹；所述目标物体在所述点云图片上未被标注；

若所述标注轨迹在所述点云图片上，则将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息；

若所述标注轨迹在所述拍摄图片上，则将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息，包括：

将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，得到所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标；

根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，得到所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，包括:

获取所述标注轨迹对应的顶点的坐标；

获取相机的第一内外参数；

根据所述拍摄图片的点坐标与所述点云图片的点坐标之间的转化关系、所述顶点的坐标、以及所述第一内外参数，计算出所述顶点在所述点云图片上的坐标。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息，包括:

根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，在所述点云图片上展示所述标注轨迹上的点；

根据所述点云图片上展示的所述标注轨迹上的点，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息，包括：

将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，得到所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标；

根据所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标，确定所述标注轨迹对应的点云点的物体标注信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标，包括:

获取所述标注轨迹对应的点云点在所述点云图片上的坐标；

获取相机的第二内外参数；

根据所述点云图片的点坐标与所述拍摄图片的点坐标之间的转化关系、所述标注轨迹对应的点云点在所述点云图片上的坐标、以及所述第二内外参数，计算出所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取用户在所述点云图片上或所述拍摄图片上输入的操作指令；

根据所述操作指令生成所述标注轨迹。

8.一种点云标注装置，其特征在于，所述装置包括：

展示模块，用于在标注显示界面上同时展示点云图片和多视角的拍摄图片；

第一获取模块，用于获取携带标注轨迹的投影指令；

判断模块，用于判断所述标注轨迹的位置；所述标注轨迹包括对所述点云图片上不明确的点进行标注形成的标注轨迹，或者包括所述拍摄图片上的目标物体的标注轨迹；所述目标物体在所述点云图片上未被标注；

第一投影模块，用于若所述标注轨迹在所述点云图片上，则将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息；

第二投影模块，用于若所述标注轨迹在所述拍摄图片上，则将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。