[发明专利]点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取携带标注轨迹的投影指令；判断标注轨迹的位置；若标注轨迹在点云图片上，则将标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定点云点对应的物体标注信息；若标注轨迹在所述拍摄图片上，则将标注轨迹上的点投影到点云图片上，确定标注轨迹上的点对应的物体标注信息。本申请提出的点云标注方法可以提高计算机设备对物体的辨识度。

技术领域

本申请涉及工程测量技术领域，尤其涉及一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着智能化测量技术的发展，识别周围环境中目标物体的技术成为了工程测量应用中的关键技术。

目前，常采用在点云图片上标注目标物体的方法来识别点云数据中的目标物体。具体的标注方法为：通过激光雷达扫描周围环境，得到大量的点云数据，再对该点云数据对应的点云图片上的物体进行标注，从而能够根据该标注信息识别目标物体。

但是，上述的点云标注方法存在辨识度较低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效提高辨识度的点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，一种点云标注方法，所述方法包括：

获取携带标注轨迹的投影指令；

判断所述标注轨迹的位置；

若所述标注轨迹在点云图片上，则将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息；

若所述标注轨迹在所述拍摄图片上，则将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

在其中一个实施例中，所述将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息，包括：

将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，得到所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标；

根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

在其中一个实施例中，所述将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，得到所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，包括:

获取所述标注轨迹对应的顶点的坐标；

获取相机的第一内外参数；

根据所述拍摄图片的点坐标与所述点云图片的点坐标之间的转化关系、所述顶点的坐标、以及所述第一内外参数，计算出所述顶点在所述点云图片上的坐标。

在其中一个实施例中，所述根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息，包括:

根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，在所述点云图片上展示所述标注轨迹上的点；

根据所述点云图片上展示的所述标注轨迹上的点，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

在其中一个实施例中，所述将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息，包括：

将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标；

根据所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标，确定所述标注轨迹对应的点云点的物体标注信息。

在其中一个实施例中，所述将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标，包括: