[发明专利]搬运机器人、货架、仓储系统以及搬运货架的方法

权利要求书

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

测距传感器，所述测距传感器用于感测货架上的部分部件到所述测距传感器的距离；以及

处理单元，其设置在所述搬运机器人上，用于根据所述距离控制所述搬运机器人与所述货架耦接，以搬运所述货架。

2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述处理单元具体用于根据所述距离计算所述货架的中心与所述搬运机器人的中心之间的间距，并根据所述间距调整所述搬运机器人的位置。

3.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述部分部件包括所述货架的支架腿，所述测距传感器用于测量所述支架腿到所述测距传感器的距离。

4.如权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述测距传感器设置在所述搬运机器人的正前方或与所述支架腿相对应的位置上。

5.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括位置传感器，所述位置传感器用于感测工作空间内设置的标记，所述搬运机器人根据所述标记进行定位。

6.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述测距传感器构造为能够感测不同的反光构件之间的颜色和/或光反射强度之间的差异，所述处理单元还用于根据所述差异确定所述货架的方向。

7.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人上还设置有标识方向传感器，所述标识方向传感器用于感测所述货架上的方向标识，所述处理单元还用于根据所述方向标识判断所述货架的方向。

8.如权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述标识方向传感器包括设置在所述搬运机器人的顶部的第一标识方向传感器，所述方向标识包括方向性图案、反光构件和/或RFID标签，所述第一标识方向传感器能够感测所述方向性图案、反光构件和/或RFID标签。

9.如权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述标识方向传感器包括设置在所述搬运机器人的侧面的第二标识方向传感器，所述方向标识包括方向性图案和/或RFID标签，所述第二标识方向传感器能够感测所述方向性图案和/或RFID标签。

10.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人上设置有身份传感器，所述处理单元还用于根据所述货架上的身份标识确定所述货架的身份。

11.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人的顶部具有与所述货架的货架限位部相适配的机器人限位部，所述货架与所述搬运机器人沿竖直方向对接后，所述机器人限位部能够限制所述货架相对于所述搬运机器人的水平移位。

12.一种货架，其特征在于，所述货架的部分部件上设置有反光构件。

13.如权利要求12所述的货架，其特征在于，所述部分部件包括支架腿和/或所述货架的底面。

14.如权利要求12所述的货架，其特征在于，所述货架的底部设置有方向标识。

15.如权利要求14所述的货架，其特征在于，所述方向标识包括设置在所述货架的所述底面上的方向性图案、反光构件和/或RFID标签。

16.如权利要求15所述的货架，其特征在于，所述方向性图案为平面图案、立体图案和/或平面图案与立体图案的结合。

17.如权利要求12所述的货架，其特征在于，所述方向标识包括设置在所述支架腿上的RFID标签。