[发明专利]搬运机器人、货架、仓储系统以及搬运货架的方法

说明书

本发明的实施例提供了一种搬运机器人、货架、仓储系统以及搬运货架的方法。所述搬运机器人包括：测距传感器，所述测距传感器用于感测货架上的部分部件到所述测距传感器的距离；以及处理单元，其设置在所述搬运机器人上，用于根据所述距离控制所述搬运机器人与所述货架耦接，以搬运所述货架。本发明利用搬运机器人上设置的测距传感器来感测货架上的部分部件到该测距传感器的距离，可以使搬运机器人与货架对准，避免两者在耦接时发生错误操作，从而实现仓储系统的自动化和智能化。

技术领域

本发明涉及仓储的自动化和智能化技术领域，具体地说，涉及一种仓储系统。

背景技术

在电子商务仓库、物流仓库、机场行李系统、医院药房、现代化工厂等场所越来越多地使用自动化和智能化的仓储系统来完成物品的拣选、搬运、存储等。自动化和智能化的仓储系统相比于传统的依赖人工的仓储体系具有响应时间短、库内和出入库的作业效率高、以及准确性高等优点，非常适用于物品库存操作频率高、品类繁多、数量庞大的应用场所，因此受到越来越多的欢迎。

但是，自动化和智能化的系统容易受到错误操作的影响，例如当系统中的装置偏离其预期操作位置时，可能会引入错误。因此，如何使系统中的各个装置在预定规则下准确地完成预期操作是自动化和智能化的系统的关键。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种搬运机器人、货架、包括两者的仓储系统以及货架搬运的方法，通过搬运机器人的测距传感器感测货架的部分部件到该测距传感器的距离，可以使搬运机器人与货架对准。

根据本发明的一个方面，提供了一种搬运机器人，包括：测距传感器，所述测距传感器用于感测货架底部上的部分部件到所述测距传感器的距离；以及处理单元，其设置在所述搬运机器人上，用于根据所述距离控制所述搬运机器人与所述货架耦接，以搬运所述货架。

示例性地，所述处理单元具体用于根据所述距离计算所述货架的中心与所述搬运机器人的中心之间的间距，并根据所述间距调整所述搬运机器人的位置。

示例性地，所述部分部件包括所述货架的支架腿，所述测距传感器用于测量所述支架腿到所述测距传感器的距离。

示例性地，所述测距传感器设置在所述搬运机器人的正前方或与所述支架腿相对应的位置上。

示例性地，所述搬运机器人还包括位置传感器，所述位置传感器用于感测工作空间内设置的标记，所述搬运机器人根据所述标记进行定位。

示例性地，所述测距传感器构造为能够感测不同的反光构件之间的颜色和/或光反射强度之间的差异，所述处理单元还用于根据所述差异确定所述货架的方向。

示例性地，所述搬运机器人上还设置有标识方向传感器，所述标识方向传感器用于感测所述货架上的方向标识，所述处理单元还用于根据所述方向标识判断所述货架的方向。

示例性地，所述标识方向传感器包括设置在所述搬运机器人的顶部的第一标识方向传感器，所述方向标识包括方向性图案、反光构件和/或RFID标签，所述第一标识方向传感器能够感测所述方向性图案、反光构件和/或RFID标签。

示例性地，所述标识方向传感器包括设置在所述搬运机器人的侧面的第二标识方向传感器，所述方向标识包括方向性图案和/或RFID标签，所述第二标识方向传感器能够感测所述方向性图案和/或RFID标签。

示例性地，所述搬运机器人上设置有身份传感器，所述处理单元还用于根据所述货架上的身份标识确定所述货架的身份。

示例性地，所述搬运机器人的顶部具有与所述货架的货架限位部相适配的机器人限位部，所述货架与所述搬运机器人沿竖直方向对接后，所述机器人限位部能够限制所述货架相对于所述搬运机器人的水平移位。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种货架，所述货架底部的部分部件上设置有反光构件。