[发明专利]运输工具的停车控制方法、装置、系统、运输工具及车辆

权利要求书

1.一种运输工具的停车控制方法，其特征在于，包括：

获得运输工具待到达的停车位置信息；

根据第一传感器实时获得运输工具的第一位置信息，并根据所述第一位置信息和停车位置信息，控制运输工具向所述停车位置移动；

在控制运输工具向所述停车位置移动过程中，实时检测是否获得采用第二传感器得到的运输工具与停车位置的实时距离；所述第二传感器的定位精度高于所述第一传感器的定位精度；

在检测获得采用第二传感器得到的运输工具与停车位置的实时距离后，根据所述实时距离以及运输工具的实时速度，控制所述运输工具在所述停车位置停车；

其中，所述根据所述实时距离以及运输工具的实时速度，控制所述运输工具在所述停车位置停车，包括：

第一阶段：向动力控制系统发送不提供动力信号，以使得所述运输工具减速，具体包括：

检测所述实时距离是否小于或等于预先设置的第一距离阈值；

在所述实时距离小于或等于预先设置的第一距离阈值时，通过运输工具的车载控制器向所述动力控制系统发送不提供动力信号，以使得所述运输工具减速；

第二阶段：根据实时距离、实时速度中的至少一个，对运输工具的动力控制系统和制动系统进行多段速度控制，具体包括：

根据所述实时距离和运输工具的实时速度，对运输工具的动力控制系统和制动系统进行多段速度控制，以控制所述运输工具在所述停车位置停车；或者，根据所述实时距离，对运输工具的动力控制系统和制动系统进行多段速度控制，以控制所述运输工具在所述停车位置停车；或者，根据所述运输工具的实时速度，对运输工具的动力控制系统和制动系统进行多段速度控制，以控制所述运输工具在所述停车位置停车。

2.根据权利要求1所述的运输工具的停车控制方法，其特征在于，所述停车位置信息包括停车位置的经纬度坐标；

所述获得运输工具待到达的停车位置信息，包括：

获得运输工具的停车命令，并从所述停车命令中获得停车位置的经纬度坐标。

3.根据权利要求1所述的运输工具的停车控制方法，其特征在于，所述停车位置信息包括停车位置的经纬度坐标；

所述获得运输工具待到达的停车位置信息，包括：

获得运输工具的停车命令，并从所述停车命令中获得停车位置的标识；

根据所述停车位置的标识，从预先设置的标识与经纬度坐标的对应关系中获得所述停车位置的标识对应的停车位置的经纬度坐标。

4.根据权利要求1所述的运输工具的停车控制方法，其特征在于，所述第一传感器为所述运输工具上的全球定位系统传感器；

所述根据第一传感器实时获得运输工具的第一位置信息，并根据所述第一位置信息和停车位置信息，控制运输工具向所述停车位置移动，包括：

根据所述全球定位系统传感器实时获得运输工具的第一位置信息；

根据所述第一位置信息和停车位置信息，生成导航路径信息，并根据所述导航路径信息控制运输工具向所述停车位置移动。

5.根据权利要求1所述的运输工具的停车控制方法，其特征在于，所述第二传感器为设置在停车位置处的第一激光雷达；所述第一激光雷达朝向所述运输工具，以向所述运输工具发射激光信号；

所述实时检测是否获得采用第二传感器得到的运输工具与停车位置的实时距离，包括：

实时检测是否接收到所述第一激光雷达的激光信号；

在检测接收到所述激光信号时，实时检测是否获得采用所述第一激光雷达得到的运输工具与停车位置的第一实时距离；所述第一实时距离是通过所述第一激光雷达采集运输工具上的点云数据，定位得到运输工具的第二位置信息，并根据第二位置信息和停车位置信息确定的。