[发明专利]运输工具的停车控制方法、装置、系统、运输工具及车辆

说明书

本申请提供了一种运输工具的停车控制方法、装置、系统、运输工具及车辆，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：获得运输工具待到达的停车位置信息；根据第一传感器实时获得运输工具的第一位置信息，并根据第一位置信息和停车位置信息，控制运输工具向停车位置移动；在控制运输工具向停车位置移动过程中，实时检测是否获得采用第二传感器得到的运输工具与停车位置的实时距离；第二传感器的定位精度高于第一传感器的定位精度；在检测获得采用第二传感器得到的运输工具与停车位置的实时距离后，根据实时距离以及运输工具的实时速度，对运输工具的动力控制系统和制动系统进行多段速度控制，以控制运输工具在停车位置停车。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种运输工具的停车控制方法、装置、系统、运输工具及车辆。

背景技术

当前，随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶技术中的车辆的控制十分重要。特别是如何控制车辆精准停车，成为了一个热点问题。目前控制车辆在预设的终点位置进行停车，一般采用车载GPS(全球定位系统，Global Positioning System)传感器持续获得车辆的位置信息，并检测车辆位置与终点位置的距离，在达到预设刹车距离时，进行刹车制动而在终点位置停车。

然而，当前的自动驾驶车辆较为依赖GPS信号，对于GPS信号较差的区域，很容易造成车辆定位不准确，影响在终点位置的停车；另外，在达到预设刹车距离时，当前自动驾驶车辆采用一次制动，这对于惯性较大的自动驾驶车辆(如自动驾驶卡车)来说，是很难充分制动，精准停车的。可见，如何进行自动驾驶车辆的精准停车控制，成为了一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请的实施例提供一种运输工具的停车控制方法、装置、系统、运输工具及车辆，以实现运输工具的精准停车控制。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

在本申请的一方面，提供一种运输工具的停车控制方法，包括：

获得运输工具待到达的停车位置信息；

根据第一传感器实时获得运输工具的第一位置信息，并根据所述第一位置信息和停车位置信息，控制运输工具向所述停车位置移动；

在控制运输工具向所述停车位置移动过程中，实时检测是否获得采用第二传感器得到的运输工具与停车位置的实时距离；所述第二传感器的定位精度高于所述第一传感器的定位精度；

在检测获得采用第二传感器得到的运输工具与停车位置的实时距离后，根据所述实时距离以及运输工具的实时速度，对运输工具的动力控制系统和制动系统进行多段速度控制，以控制所述运输工具在所述停车位置停车。

在本申请的又一方面，提供一种运输工具的停车控制装置，所述运输工具的停车控制装置连接第一传感器、第二传感器、动力控制系统和制动系统；

所述运输工具的停车控制装置，用于：

获得运输工具待到达的停车位置信息；

根据第一传感器实时获得运输工具的第一位置信息，并根据所述第一位置信息和停车位置信息，控制运输工具向所述停车位置移动；

在控制运输工具向所述停车位置移动过程中，实时检测是否获得采用第二传感器得到的运输工具与停车位置的实时距离；所述第二传感器的定位精度高于所述第一传感器的定位精度；

在检测获得采用第二传感器得到的运输工具与停车位置的实时距离后，根据所述实时距离以及运输工具的实时速度，控制所述运输工具在所述停车位置停车。

在本申请的又一方面，提供一种运输工具的停车控制系统，包括运输工具的停车控制装置、第一传感器、第二传感器、动力控制系统和制动系统；所述运输工具的停车控制装置连接第一传感器、第二传感器、动力控制系统和制动系统；

所述运输工具的停车控制装置，用于：