[发明专利]自动驾驶数据处理方法、装置、设备和计算机存储介质

说明书

本发明提供了一种自动驾驶数据处理方法、装置、设备和计算机存储介质。其中方法包括：获取自动驾驶车辆录制的运行数据；启动应用容器引擎docker虚拟化环境，所述docker虚拟化环境模拟自动驾驶车辆的车端环境；回放所述运行数据以进行场景恢复；在恢复的场景下，对挂载至所述docker虚拟化环境的待处理对象进行处理。本发明采用docker虚拟化技术以及回放自动驾驶系统的运行数据的方式，实现对自动驾驶系统的对象的处理，相比较部署于实物上进行处理的方式，提高了研发效率，降低了成本。

【技术领域】

本发明涉及计算机应用技术领域，特别涉及一种自动驾驶数据处理方法、装置、设备和计算机存储介质。

【背景技术】

无人驾驶车辆，也称为自动驾驶车辆，是智能车辆的一种，主要依靠车内的以计算机系统为主的自动驾驶系统来实现无人驾驶的目的。其通过车载传感器来感知车辆周围环境，自动规划行车路线并控制车辆达到预定目标。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体。

在自动驾驶系统的研发过程中，常常需要对自动驾驶系统中的对象进行处理，目前采用的方式是在实际车辆上进行处理，例如对车端出现bug(故障、漏洞)进行调试时，在实际车辆上进行调试。这种方式往往无法再现bug时的环境，从而导致调试结果出现偏差，且处理效率较低，成本较高，不适用于大规模数据量的处理场景。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶数据处理方法、装置、设备和计算机存储介质，以便于提高研发效率，降低研发成本。

具体技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种自动驾驶数据处理方法，该方法包括：

获取自动驾驶车辆录制的运行数据；

启动应用容器引擎docker虚拟化环境，所述docker虚拟化环境模拟自动驾驶车辆的车端环境；

回放所述运行数据以进行场景恢复；

在恢复的场景下，对挂载至所述docker虚拟化环境的待处理对象进行处理。

根据本发明一优选实施方式，所述获取自动驾驶车辆录制的运行数据包括：

从云端服务器获取自动驾驶车辆录制的运行数据；或者，

从自动驾驶车辆获取该自动驾驶车辆录制的运行数据。

根据本发明一优选实施方式，所述运行数据包括：

传感器数据、各子系统的中间结果数据、各数据对应的时间戳以及数据之间的关联关系。

根据本发明一优选实施方式，所述启动docker虚拟化环境包括：

挂载待处理对象至docker容器，所述docker容器基于自动驾驶系统的运行环境构建；

挂载设备和配置文件至docker容器，所述设备模拟自动驾驶系统设备；

将所述docker容器的端口映射至物理机端口。

根据本发明一优选实施方式，所述自动驾驶系统的运行环境包括：

操作系统、驱动软件以及所述待处理对象需要的软件依赖。

根据本发明一优选实施方式，构建所述docker容器包括：

从镜像仓库下载与所述自动驾驶系统的运行环境对应的docker镜像；

基于所述docker镜像启动docker容器。

根据本发明一优选实施方式，所述设备包括物理机的显卡、网络设备和控制器局域网络CAN卡中至少一种；