[发明专利]基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法及校准系统

权利要求书

1.一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法，其特征在于：

所述轮定位仪包括至少一个图像传感器和计算机，所述计算机可与所述至少一个图像传感器通信连接；

所述方法包括：

所述计算机控制所述至少一个图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置；

所述计算机控制所述至少一个图像传感器对所述校准装置上的参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置的位置；

所述计算机根据所述车辆的位置和所述校准装置的位置，确定所述校准装置的调节方式，以使所述校准装置按照预期位置或方向对准所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个图像传感器包括至少一个第一图像传感器和至少一个第二图像传感器；

所述计算机控制所述至少一个图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置，包括：所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置；

所述计算机控制所述至少一个图像传感器对所述校准装置上的参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置，包括：所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轮定位仪包括支架，所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器安装在所述支架上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述至少一个第一图像传感器设置在所述支架的两端，所述至少一个第二图像传感器设置在所述支架的中部；

所述校准装置上的参考目标设置于所述校准装置上背离所述车辆并面向所述支架的一面。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对所述校准装置上的参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置的位置，包括：

所述计算机根据所述参考目标的图像，确定所述参考目标的图像中的参考点相对于所述第二图像传感器的位置；

所述计算机根据所述参考目标的图像中的参考点相对于所述第二图像传感器的位置以及所述参考点与所述校准装置的中心的位置对应关系，确定所述校准装置的中心相对于所述第二图像传感器的位置。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对所述校准装置上的参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置的位置，包括：

所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对所述校准装置上的参考目标的不同位置状态进行成像，以得到至少两个参考目标图像；

根据所述至少两个参考目标图像，确定所述校准装置的横向支撑轴的位置；

其中，所述参考目标围绕所述校准装置的横向支撑轴呈现不同位置状态，所述校准装置的横向支撑轴用于承载校准元件。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置，包括：

所述计算机根据所述车载目标的图像确定所述车载目标相对于所述第一图像传感器的位置；

所述计算机根据所述车载目标相对于所述第一图像传感器的位置，确定所述车辆相对于所述第一图像传感器的位置；

所述计算机根据所述车辆相对于所述第一图像传感器的位置以及所述第一图像传感器相对于所述第二图像传感器的位置，确定所述车辆相对于所述第二图像传感器的位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮定位仪包括支架，所述至少一个图像传感器设置在所述支架的两端；

所述校准装置的横向支撑轴的两端分别设置有两个所述参考目标，所述校准装置的横向支撑轴用于承载校准元件。