[发明专利]一种在线缆表面自动涂覆绝缘材料的轻便型机器人

权利要求书

1.一种在线缆表面自动涂覆绝缘材料的轻便型机器人，其特征在于，包括控制箱(1)、安装在控制箱下方的挤胶装置、沿线缆行走的走行涂覆装置；

所述控制箱(1)安装有由箱外遥控器(2)遥控的NC三轴控制器；

所述挤胶装置包括有安装框架(3)、安装于安装框架一端中部的挤胶电机(4)、联结挤胶电机输出轴的双向输出轴减速器(5)、对称设置连接于减速器两边输出轴上的蜗轮蜗杆升降机(6)，两台蜗轮蜗杆升降机的升降杆(6a)相互平行，两根升降杆朝向挤胶电机的外端通过连接杆(7)连接，另一端抵压在胶桶底部；所述胶桶(8)对称装有两个，分别装在安装框架的两个带端盖(9)的相邻空间内，胶桶的底部带有可沿胶桶内壁移动的压板(8a)，顶部带有连接胶管(10)的出胶口(8b)，升降杆(6a)推动压板(8a)，将胶桶内的绝缘胶挤压进入胶管(10)；

所述走行涂覆装置包括行走小车、涂胶机构、连接行走小车和涂胶机构的柔性连接机构；所述行走小车包括车架(12)、安装于车架上的至少两个顺序设置的V型槽行走轮(13)和驱动行走轮的步进电机(14)及减速器(15)；所述涂胶机构包括挂线盘(16)和安装于挂线盘外侧的圆盘形喷头(17)，挂线盘由上下两半盘体对合组成，上下两半盘体一边通过铰轴(16h)连接，另一边通过快装螺栓(16g)连接，挂线盘的盘心设置有供线缆穿过的中心孔，中心孔内设置有呈120°均布向内夹持线缆的三组滑轮(16b)；所述喷头(17)为带中心孔(17a)且底部带有通至中心孔的卡槽的圆盘体，在圆盘体上呈放射状均布开设有至少四个从盘缘通至中心孔的胶体通道(17b)，喷头圆盘体与挂线盘通过连接螺栓(17c)连接,连接胶桶出胶口的胶管(10)另一端与喷头的胶体通道进胶口连接；所述柔性连接机构包括固定安装于行走小车车架(12)上并位于车架与挂线盘之间的框架式悬臂架(18)、连接于悬臂架与挂线盘之间的连接板(19)，所述连接板一端钩挂于悬臂架(18)底部的两侧挂耳(18a)上，另一端通过端板(19b)与挂线盘盘体用螺栓(23)连接；

所述NC三轴控制器分别与挤胶电机(4)和步进电机(14)电连接，控制挤胶电机和步进电机的启停。

2.根据权利要求1所述的一种在线缆表面自动涂覆绝缘材料的轻便型机器人，其特征在于，所述NC三轴控制器为TC5510运动控制器。

3.根据权利要求1所述的一种在线缆表面自动涂覆绝缘材料的轻便型机器人，其特征在于，在所述双向输出轴减速器(5)上安装有NPN接近传感器(20)、在蜗轮蜗杆升降机的升降杆(6a)上或者连接杆(7)上设置有行程开关(21)。

4.根据权利要求1所述的一种在线缆表面自动涂覆绝缘材料的轻便型机器人，其特征在于，在控制箱(1)和挤胶装置安装框架(3)上分别设置有挤胶插座(11)，两个挤胶插座通过插座线(22)连接，控制箱上的挤胶插座分别与NC三轴控制器和步进电机(14)连接，挤胶装置安装框架(3)的挤胶插座与挤胶电机(4)连接。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种在线缆表面自动涂覆绝缘材料的轻便型机器人，其特征在于，所述行走小车的车架(12)安装于控制箱顶部。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的一种在线缆表面自动涂覆绝缘材料的轻便型机器人，其特征在于，在所述挂线盘(16)的两面盘面上对称加工有呈120°均布的从盘缘向盘心延伸的放射状盘面凹槽，在挂线盘中心孔内与盘面凹槽对应位置沿轴向加工有三条呈120°均布的中心孔凹槽，在每组由盘面凹槽和中心孔凹槽相接构成的断面为槽钢型的凹槽中配装有槽型滑块(16a),所述滑轮(16b)顺序安装于槽型滑块朝向盘心的端面，槽型滑块的两臂外端面与挂线盘盘缘平齐并且外压有压板(16c)，所述压板中间通过压板连接螺钉(16d)与挂线盘盘体连接，压板两侧通过销杆(16e)与槽型滑块连接；一个槽型滑块呈竖直状态位于挂线盘底部正中，该竖直槽型滑块连接压板的两根销杆上套装有压缩弹簧(16f)。

7.根据权利要求6所述的一种在线缆表面自动涂覆绝缘材料的轻便型机器人，其特征在于，所述挂线盘为六角形盘。