[发明专利]一种车辆控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取处理器返回的车辆位置参数值和车辆速度参数值；

将目标位置参数值与所述车辆位置参数值的差值输入第一PID控制器，获得目标速度参数值；

将所述目标速度参数值与所述车辆速度参数值的差值输入第二PID控制器，获得控制量；所述控制量包括油门参数值或刹车参数值；

利用所述控制量控制所述车辆运动；

所述处理器返回的车辆位置参数值和车辆速度参数值由所述处理器根据所述控制量获得。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一PID控制器和所述第二PID控制器均为抗饱和控制器时，所述方法还包括：

判断所述第一PID控制器是否满足积分饱和条件；

如果是，则利用积分箝位器钳制积分项；

判断所述第二PID控制器是否满足积分饱和条件；

如果是，则利用所述积分箝位器钳制积分项。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一PID控制器是否满足积分饱和条件，包括：

将所述目标速度参数值输入所述第一PID控制器对应的饱和函数，获得第一参数值；

判断所述第一参数值与所述目标速度参数值是否相等；

如果否，则判断目标位置参数值与所述车辆位置参数值的差值符号与所述目标速度参数值符号是否相同；所述符号为正负号；

如果是，则确定所述第一PID控制器满足积分饱和条件。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二PID控制器是否满足积分饱和条件，包括：

将所述控制量输入所述第二PID控制器对应的饱和函数，获得第二参数值；

判断所述第二参数值与所述控制量是否相等；

如果否，则判断目标速度参数值与车辆速度参数值的差值符号与所述控制量符号是否相同；所述符号为正负号；

如果是，则确定所述第二PID控制器满足积分饱和条件。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用积分箝位器钳制积分项，包括：

将所述第一PID控制器的积分项参数设置为0；

将所述第二PID控制器的积分项参数设置为0。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述控制量控制所述车辆运动，包括：

当所述控制量为正值时，利用所述控制量控制驱动系统进行加速行驶；所述控制量为正值时表示油门参数值；

当所述控制量为负值时，利用所述控制量控制制动系统进行减速行驶；所述控制量为负值时表示刹车参数值。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取处理器返回的车辆位置参数值和车辆速度参数值；

第二获取单元，用于将目标位置参数值与所述车辆位置参数值的差值输入第一PID控制器，获得目标速度参数值；

第三获取单元，用于将所述目标速度参数值与所述车辆速度参数值的差值输入第二PID控制器，获得控制量；所述控制量包括油门参数值或刹车参数值；所述处理器返回的车辆位置参数值和车辆速度参数值由所述处理器根据所述控制量获得；

控制单元，用于利用所述控制量控制所述车辆运动。

8.一种车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括：

第一PID控制器，用于根据目标位置参数值与处理器返回的车辆位置参数值的差值计算获得目标速度参数值；

第二PID控制器，用于根据所述目标速度参数值与所述处理器返回的车辆速度参数值的差值计算获得控制量；

所述处理器，用于根据所述控制量计算获得所述车辆位置参数值和所述车辆速度参数值。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-6任意一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法。