[发明专利]一种车辆控制方法、装置及系统有效
申请号: | 201811612222.3 | 申请日: | 2018-12-27 |
公开(公告)号: | CN109747652B | 公开(公告)日: | 2021-02-19 |
发明(设计)人: | 张瀚中 | 申请(专利权)人: | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 |
主分类号: | B60W40/00 | 分类号: | B60W40/00;B60W40/105;G05D1/02 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 王宝筠 |
地址: | 110179 辽宁省沈阳市浑*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 车辆 控制 方法 装置 系统 | ||
本申请实施例公开了一种车辆控制方法及装置,首先获取当前车辆位置参数值和车辆速度参数值,即车辆实际位置参数值和实际速度参数值,由目标位置参数值与车辆位置参数值相减,将差值输入第一PID控制器中,获得目标速度参数值。再将目标速度参数值与车辆速度参数值相减,将差值输入第二PID控制器,获得控制车辆的控制量。可见,本申请实施例中,将第二PID控制器输出的控制量的执行结果分别反馈至第一PID控制器以及第二PID控制器,通过双反馈方式使得PID控制器可以及时发现目标值与实际值之前的误差,以及降低跟踪误差,从而提高跟踪精度,实现根据车辆的实时运行状态获取相匹配的驾驶策略,提高驾驶体验。
技术领域
本申请涉及自动控制技术领域,具体涉及一种车辆控制方法、装置及系统。
背景技术
随着汽车技术的不断发展,自动驾驶技术受到很大关注。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达以及定位系统等设备,让电脑可以在没有任何人类主动的操作下,自动安全地操作机动车辆。
在实际应用中,车辆通过采集周围环境信息以及自身运行状态信息,通过比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器,来获得与当前运行状态相匹配的驾驶策略。然而,由于现在的交通环境复杂,存在较多干扰因素,会影响PID控制器的跟踪误差,进而影响PID控制器的跟踪精度和稳定性,且车辆在行驶过程中控制目标需要经常变换,这对控制器的动态性能提出更高的要求。而传统算法面对此应用场景并不能完全满足控制需求,导致车辆无法获得最优驾驶策略。
发明内容
有鉴于此,本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置及系统,以实现利用串级PID控制器对车辆位置信息以及速度信息对进行跟踪,提高跟踪精度,以更准确地控制车辆运行。
为解决上述问题,本申请实施例提供的技术方案如下:
本申请实施例第一方面提供了一种车辆控制方法,该方法可以包括:
获取处理器返回的车辆位置参数值和车辆速度参数值;
将目标位置参数值与所述车辆位置参数值的差值输入第一PID控制器,获得目标速度参数值;
将所述目标速度参数值与所述车辆速度参数值的差值输入第二PID控制器,获得控制量;所述控制量包括油门参数值或刹车参数值;
利用所述控制量控制所述车辆运动。
在一种可能的实现方式中,所述第一PID控制器和所述第二PID控制器均为抗饱和控制器时,所述方法还包括:
判断所述第一PID控制器是否满足积分饱和条件;
如果是,则利用积分箝位器钳制积分项;
判断所述第二PID控制器是否满足积分饱和条件;
如果是,则利用所述积分箝位器钳制积分项。
在一种可能的实现方式中,所述判断所述第一PID控制器是否满足积分饱和条件,包括:
将所述目标速度参数值输入所述第一PID控制器对应的饱和函数,获得第一参数值;
判断所述第一参数值与所述目标速度参数值是否相等;
如果否,则判断目标位置参数值与所述车辆位置参数值的差值符号与所述目标速度参数值符号是否相同;所述符号为正负号;
如果是,则确定所述第一PID控制器满足积分饱和条件。
在一种可能的实现方式中,所述判断所述第二PID控制器是否满足积分饱和条件,包括:
将所述控制量输入所述第二PID控制器对应的饱和函数,获得第二参数值;
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