[发明专利]无线定位方法、设备及存储装置

权利要求书

1.一种无线定位方法，其特征在于，所述无线定位方法应用于隧道内的定位系统，所述定位系统包括至少一个第一定位设备、多个第二定位设备及服务器，其中，至少存在一个所述第二定位设备实现和所述第一定位设备之间的无遮挡测距，所述第一定位设备、所述第二定位设备及所述服务器无线连接；

所述无线定位方法包括：

获取所述第一定位设备和所述第二定位设备之间的当前测距值，其中，所述第一定位设备和所述第二定位设备之间无遮挡；

根据所述当前测距值得到所述第一定位设备和所述第二定位设备在隧道深度方向上的距离值；

根据所述距离值得到所述第二定位设备的当前坐标值。

2.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，根据所述当前测距值得到所述第一定位设备和所述第二定位设备在隧道深度方向上的距离值进一步包括：

将获取到的所述第一定位设备及所述第二定位设备之间的每一帧测距值进行平滑滤波；

将平滑滤波后的所述测距值在所述隧道深度方向上进行投影，得到所述第一定位设备及所述第二定位设备在所述隧道深度方向上的距离值。

3.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述获取第一设备和第二定位设备之间的当前测距值之前进一步包括：

分别获取所述第一定位设备及所述第二定位设备初始时刻的坐标值；

根据所述坐标值得到所述第一定位设备和所述第二定位设备在所述隧道深度方向上的初始差值。

4.根据权利要求3所述的无线定位方法，其特征在于，所述根据所述距离值得到所述第二定位设备的当前坐标值进一步包括：

根据所述第一定位设备和所述第二定位设备在所述隧道深度方向上的初始差值以及所述距离值得到所述第二定位设备在所述隧道深度方向上的位移值；

根据所述隧道深度方向上的位移值得到所述第二定位设备的当前坐标值。

5.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述获取第一定位设备和第二定位设备之间的当前测距值之前进一步包括：

判断所述第一定位设备和所述第二定位设备之间的测距值是否超过预设阈值；

若超过，则重新确定所述第一定位设备和所述第二定位设备之间的测距值；

若未超过，则执行所述获取所述第一定位设备和所述第二定位设备之间的当前测距值的步骤。

6.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

根据所述第二定位设备的当前坐标值对隧道内其他所述第一定位设备进行定位计算。

7.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述第一定位设备及所述第二定位设备为定位基站或参定位签中的一种。

8.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述第一定位设备及所述第二定位设备在隧道的高度方向及宽度方向的坐标值不变。

9.一种无线定位设备，其特征在于，所述无线定位设备包括处理器与所述处理器耦接的存储器和通信电路，其中，

所述存储器存储有用于实现如权利要求1-8中任一项所述的无线定位方法的程序指令；

所述处理器、所述通信电路用于执行所述存储器存储的所述程序指令。

10.一种存储装置，其特征在于，存储有能够实现如权利要求1-8中任一项所述方法的程序文件。