[发明专利]激光雷达、距离测量和/或速度确定方法及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：至少两组距离测量设备，每一组距离测量设备中包括一个激光发射单元，一个MEMS振镜，一个信号接收单元以及主控模块，其中，对于任一组距离测量设备：

所述激光发射单元用于发射连续频率可调的第一激光光束；

所述MEMS振镜用于将接收到的包括在所述第一激光光束中的第二激光光束反射到目标体，以及将由所述目标体反射回来的第三激光光束反射给所述信号接收单元；

所述信号接收单元用于接收所述第一激光光束中包括的第四激光光束、与所述激光发射单元相邻的其他组内的激光发射单元发射的第五激光光束以及所述MEMS振镜反射回来的所述第三激光光束，利用所述第四激光光束和所述第三激光光束形成第一拍频信号以及利用所述第五激光光束和所述第三激光光束形成第二拍频信号，并将所述第一拍频信号和所述第二拍频信号输出给主控模块；

所述主控模块用于基于所述第一拍频信号和所述第二拍频信号确定所述激光雷达距离所述目标体的距离和/或所述目标体的运动速度。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于：

所述激光雷达所包括的全部信号接收单元的数量与全部激光发射单元的数量相同，且全部信号接收单元和全部激光发射单元分别对应设置在每一组距离测量设备中；

所述激光雷达所包括的全部MEMS振镜的数量小于或等于全部激光发射单元的数量，且不同组的距离测量设备中包括的MEMS振镜相同或不同。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述第一激光光束由所述第二激光光束、所述第四激光光束以及第六激光光束构成，其中，所述第六激光光束被发送至与所述信号接收单元相邻的其他组内的信号接收单元。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射器包括：

可调谐激光器，用于发射连续频率可调的所述第一激光光束；

分束器，用于将所述第一激光光束分束成所述第二激光光束，所述第四激光光束以及所述第六激光光束；

准直光路，用于对所述第二激光光束进行准直处理，并将进行了所述准直处理之后的第二激光光束发射给所述MEMS振镜。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达的全部激光发射单元中包括的可调谐激光器中具有至少两个不同的频率调整周期。

6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述信号接收单元包括：

合束器，用于对所述第四激光光束和所述第三激光光束进行合束形成所述第一拍频信号以及对所述第五激光光束和所述第三激光光束进行合束形成所述第二拍频信号；

光电传感器，用于对所述第一拍频信号进行光电转换以及对所述第二拍频信号进行光电转换；

信号处理电路，用于对进行了光电转换后的第一拍频信号进行预定处理，以及对进行了光电转换后的第二拍频信号进行预定处理，并将处理后的各信号发射给所述主控模块。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，

所述信号接收单元包括两组合束器，光电传感器和信号处理电路。

8.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述主控模块还用于执行以下操作至少之一：

通过控制所述MEMS振镜进行平移来调整所述第二激光光束与所述MEMS振镜之间的角度；

控制所述激光发射单元按照预定周期性变化的频率发射所述第一激光光束；

数据处理；

数据通信；

对所述激光雷达的状态进行检测。