[发明专利]激光雷达、距离测量和/或速度确定方法及存储介质

说明书

本发明提供了激光雷达、距离测量和/或速度确定方法、存储介质及电子装置，该方法包括：发射连续频率可调的第一激光光束；将包括在所述第一激光光束中的第二激光光束反射到目标体，以及反射由所述目标体反射回来的第三激光光束；接收所述第一激光光束中包括的第四激光光束、与所述激光发射单元相邻的其他组内的激光发射单元发射的第五激光光束以及所述第三激光光束，利用所述第四激光光束和所述第三激光光束形成第一拍频信号以及利用所述第五激光光束和所述第三激光光束形成第二拍频信号，并输出所述第一拍频信号和所述第二拍频信号；基于所述第一拍频信号和所述第二拍频信号确定所述激光雷达距离所述目标体的距离和/或所述目标体的运动速度。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种激光雷达、距离测量和/或速度确定方法、存储介质及电子装置。

背景技术

激光雷达是一种利用激光束来探测目标距离的电子装置。可用于探测静止物体的距离、外形等参数，也可用于探测运动物体的外形、速度、角速度等参数，被广泛的应用于交通调查、自动驾驶、机器人、测绘等场景。目前主流的激光雷达方案采用飞行时间(Time ofFlight，简称文TOF)计数，通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测这些光脉冲发射和接收光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标物距离。TOF计数方案无法通过单次测量获取运动物体速度等动态信息，且抗干扰能力弱，对接收信号的强度要求较高；此外，现有的基于调频连续波的激光雷达都是单点测量，无法实现多点测量或动态测量，测量范围小。

针对相关技术中存在的无法实现对运动物体的进行多点测量以及进行速度测量的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种激光雷达、距离测量和/或速度确定方法、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的无法实现对运动物体的进行多点测量以及进行速度测量的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种激光雷达，包括：至少两组距离测量设备，每一组距离测量设备中包括一个激光发射单元，一个MEMS振镜，一个信号接收单元以及主控模块，其中，对于任一组距离测量设备：所述激光发射单元用于发射连续频率可调的第一激光光束；所述MEMS振镜用于将接收到的包括在所述第一激光光束中的第二激光光束反射到目标体，以及将由所述目标体反射回来的第三激光光束反射给所述信号接收单元；所述信号接收单元用于接收所述第一激光光束中包括的第四激光光束、与所述激光发射单元相邻的其他组内的激光发射单元发射的第五激光光束以及所述MEMS振镜反射回来的所述第三激光光束，利用所述第四激光光束和所述第三激光光束形成第一拍频信号以及利用所述第五激光光束和所述第三激光光束形成第二拍频信号，并将所述第一拍频信号和所述第二拍频信号输出给主控模块；所述主控模块用于基于所述第一拍频信号和所述第二拍频信号确定所述激光雷达距离所述目标体的距离和/或所述目标体的运动速度。

根据本发明的一个实施例，提供了一种距离测量方法，应用于前述实施例所述的激光雷达中包括的任一组距离测量设备中，其中，所述方法包括：发射连续频率可调的第一激光光束；将包括在所述第一激光光束中的第二激光光束反射到目标体，以及反射由所述目标体反射回来的第三激光光束；接收所述第一激光光束中包括的第四激光光束、与所述激光发射单元相邻的其他组内的激光发射单元发射的第五激光光束以及所述第三激光光束，利用所述第四激光光束和所述第三激光光束形成第一拍频信号以及利用所述第五激光光束和所述第三激光光束形成第二拍频信号，并输出所述第一拍频信号和所述第二拍频信号；基于所述第一拍频信号和所述第二拍频信号确定所述激光雷达距离所述目标体的距离和/或所述目标体的运动速度。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述方法实施例中的步骤。