[发明专利]一种水下有缆机器人的摄像机云台控制装置在审
| 申请号： | 201811616700.8 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109460070A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 苏军;张秋艳;桑恩方;张扬 | 申请（专利权）人： | 天津瑞金华鼎科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/10 | 分类号： | G05D3/10 |
| 代理公司： | 北京中企鸿阳知识产权代理事务所(普通合伙) 11487 | 代理人： | 李文丽 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新区经济技*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 嵌入式处理器 摄像机云台 手持控制器 直流电机 运动控制单元 反向运动 控制指令 控制装置 接触器 正向 机器人 采集 接触器切换 输入端连接 采集单元 电路结构 电源转换 仰角变化 输出端 反接 反转 俯角 起停 网口 网桥 正接 正转 电机 发送 | ||
1.一种水下有缆机器人的摄像机云台控制装置，包括手持控制器、嵌入式处理器、直流电机；其特征在于，所述嵌入式处理器的输出端分别连接正向运动控制单元、反向运动控制单元，所述嵌入式处理器的输入端连接起停采集单元；所述正向运动控制单元通过连接第一接触器连接直流电机；所述反向运动控制单元通过连接第二接触器连接直流电机；
所述手持控制器通过网桥连接摄像机云台的嵌入式处理器，所述手持控制器，用于采集用户的控制指令，并将采集的控制指令，通过网口发送至嵌入式处理器；
所述嵌入式处理器的起停采集单元接收手持控制器发送的控制指令，并根据接收到的控制指令，转换为输出端的IO口控制信号，所述正向运动控制单元、反向运动控制单元、根据所连接的IO口控制信号的电平变化，控制直流电机正转启停和反转启停。
2.根据权利要求1所述的水下有缆机器人的摄像机云台控制装置，其特征在于，所述起停采集单元包括采样电阻和采样光耦；所述采样电阻的一端连接网口，所述采样电阻的另一端连接采样光耦的输入端，所述采样光耦的输出端连接嵌入式处理器的输入端。
3.根据权利要求1所述的水下有缆机器人的摄像机云台控制装置，其特征在于，所述手持控制器上设有至少三个控制按钮，三个所述控制按钮包括正传启动、反转启动和停止。
4.根据权利要求1所述的水下有缆机器人的摄像机云台控制装置，其特征在于，所述第一接触器的动触点连接+24V电压源，所述第一接触器的静触点接地。
5.根据权利要求1所述的水下有缆机器人的摄像机云台控制装置，其特征在于，所述第二接触器的动触点连接接地，所述第一接触器的静触点+24V电压源。
6.根据权利要求1所述的水下有缆机器人的摄像机云台控制装置，其特征在于，所述直流电机的一个输入端连接第一接触器的输出端，另一个输入端连接第二接触器的输出端。
7.根据权利要求1所述的水下有缆机器人的摄像机云台控制装置，其特征在于，还包括电源转换电路，所述电源转换电路包括升压芯片，所述升压芯片用于将输入电压升压至+24V。
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