[发明专利]一种水下有缆机器人的摄像机云台控制装置

说明书

本发明提出了一种水下有缆机器人的摄像机云台控制装置，包括手持控制器、嵌入式处理器、直流电机；所述嵌入式处理器的输出端分别连接正向运动控制单元、反向运动控制单元，所述嵌入式处理器的输入端连接起停采集单元；所述正向运动控制单元通过连接第一接触器连接直流电机；所述反向运动控制单元通过连接第二接触器连接直流电机；所述手持控制器通过网桥连接摄像机云台的嵌入式处理器，所述手持控制器，用于采集用户的控制指令，并将采集的控制指令，通过网口发送至嵌入式处理器；电路结构简单，简化了电源转换结构，采用两个接触器切换实现了电机的正接和反接，从而实现了摄像机云台的正转和反转，从而实现摄像机云台的俯角和仰角变化。

技术领域

本发明涉及水下摄像机技术领域，特别涉及一种水下有缆机器人的摄像机云台控制装置。

背景技术

目前现有技术的ROV(水下机器人)的摄像机云台控制系统主要包括步进电机控制系统、直流电机控制系统、交流电机控制系统、交流伺服电机控制系统、和其他电机控制系统等。其中交流电机控制系统、与交流伺服电机控制系统在ROV(水下机器人)电气控制系统的设计中，需要增加逆变电路系统，当考虑ROV到空间问题时，交流电机或交流伺服电机控制系统在ROV中体积庞大，占用水下机器人的电气控制空间，电路结构复杂。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决所述的技术缺陷之一。

为了实现上述目的，本发明一方面的实施例提供一种水下有缆机器人的摄像机云台控制装置，包括手持控制器、嵌入式处理器、直流电机；所述嵌入式处理器的输出端分别连接正向运动控制单元、反向运动控制单元，所述嵌入式处理器的输入端连接起停采集单元；所述正向运动控制单元通过连接第一接触器连接直流电机；所述反向运动控制单元通过连接第二接触器连接直流电机；

所述手持控制器通过网桥连接摄像机云台的嵌入式处理器，所述手持控制器，用于采集用户的控制指令，并将采集的控制指令，通过网口发送至嵌入式处理器；

所述嵌入式处理器的起停采集单元接收手持控制器发送的控制指令，并根据接收到的控制指令，转换为输出端的IO口控制信号，所述正向运动控制单元、反向运动控制单元、根据所连接的IO口控制信号的电平变化，控制直流电机正转启停和反转启停。

优选的，所述起停采集单元包括采样电阻和采样光耦；所述采样电阻的一端连接网口，所述采样电阻的另一端连接采样光耦的输入端，所述采样光耦的输出端连接嵌入式处理器的输入端。

在上述任一方案中优选的是，所述手持控制器上设有至少三个控制按钮，三个所述控制按钮包括正传启动、反转启动和停止。

在上述任一方案中优选的是，所述第一接触器的动触点连接+24V电压源，所述第一接触器的静触点接地。

在上述任一方案中优选的是，所述第二接触器的动触点连接接地，所述第一接触器的静触点+24V电压源。

在上述任一方案中优选的是，所述直流电机的一个输入端连接第一接触器的输出端，另一个输入端连接第二接触器的输出端。

在上述任一方案中优选的是，还包括电源转换电路，所述电源转换电路包括升压芯片，所述升压芯片用于将输入电压升压至+24V。

根据本发明实施例提供的一种水下有缆机器人摄像机云台控制装置，相比于现有的云台控制装置，至少具有以下优点：

1、采用直线电机在电气控制系统中，有着简单、成本低的主要特点。

2、电路结构简单，简化了电源转换结构，采用两个接触器切换实现了电机的正接和反接，实现了摄像机云台的正转和反转，从而实现摄像机云台的俯角和仰角变化。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明