[发明专利]一种无人机空基机腹机械臂式回收装置及回收方法

权利要求书

1.一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，其特征在于：包括母机(1)、升降台(2)、可伸缩硬式回收杆(3)、作动杆(5)、对接装置(4)和回收控制器(6)，所述的母机(1)前机身腹部开有一回收舱门，所述的升降台(2)设置在回收舱门上，所述的可伸缩硬式回收杆(3)一端通过转轴固定在升降台(2)台面的下表面，并可绕转轴转动，可伸缩硬式回收杆(3)另一端与对接装置(4)连接，所述的作动杆(5)一端与可伸缩硬式回收杆(3)铰接，另一端固定在升降台(2)的下表面，所述的回收控制器(6)设置在母机(1)舱内，并通过线缆与升降台(2)、可伸缩硬式回收杆(3)及作动杆(5)连接，在无人机(9)机背上安装对接环，对接装置(4)与无人机(9)上的对接环完成对接。

2.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，其特征在于：所述的升降台(2)采用液压驱动方式或机械驱动方式。

3.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，其特征在于：所述的可伸缩硬式回收杆(3)采用液压驱动方式或机械驱动方式。

4.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，其特征在于：所述的升降台(2)下表面上设置有光学测量设备(7)和视频监控设备(8)，并通过线缆与回收控制器(6)连接。

5.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，其特征在于：所述的对接装置(4)包括一有开口的圆形空腔(4-1)，所述的圆形空腔(4-1)开口处设置有两个对称的锁扣(4-2)，所述的锁扣(4-2)一端铰接在圆形空腔(4-1)内壁上，另一端为自由端，所述的圆形空腔(4-1)内还设置有两个对称的恢复弹片(4-3)，两个恢复弹片(4-3)一端分别与两个锁扣(4-2)自由端两两对应连接，两个恢复弹片(4-3)另一端均与圆形空腔(4-1)内壁连接，所述的两个锁扣(4-2)底部还均设置有限位装置(4-4)。

6.一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，其特征在于：所述的回收方法包括以下步骤：

步骤1：在无人机(9)机背上安装对接环，并在对接环上安装指示灯；

步骤2：无人机(9)在母机(1)机身正下方的气流稳定区定速巡航，与母机(1)的飞行姿态保持一致；

步骤3：升起无人机(9)机背上安装的对接环，打开对接环上的指示灯；

步骤4：打开母机(1)前机身腹部的回收舱门，落下升降台(2)，放下可伸缩硬式回收杆(3)，将对接装置(4)伸出母机(1)机身外部；

步骤5：升降台(2)上的光学测量设备(7)和视频监控设备(8)开始搜索无人机(9)上的对接环，回收控制器(6)提取出对接环的边界轮廓和特征点；

步骤6：回收控制器(6)给无人机(9)提供对接位置指令；

步骤7：根据对接位置指令，无人机(9)调整与母机(1)之间相对位置，使无人机(9)上的对接环进入到对接位置；

步骤8：回收控制器(6)锁定无人机(9)上的对接环，操控可伸缩硬式回收杆接(3)近无人机(9)上的对接环，直到对接装置(4)与无人机(9)上的对接环完成对接；

步骤9：收缩可伸缩硬式回收杆(3)，驱动作动杆(5)，将可伸缩硬式回收杆(5)及无人机(9)收回母机(1)舱内部，将升降台(2)升起，关闭母机(1)前机身腹部的回收舱门，完成无人机(9)的回收。