[发明专利]一种无人机空基机腹机械臂式回收装置及回收方法

说明书

本发明公开了一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，包括母机、升降台、可伸缩硬式回收杆、作动杆、对接装置和回收控制器，母机前机身腹部开有一回收舱门，升降台设置在回收舱门上，可伸缩硬式回收杆一端通过转轴固定在升降台台面的下表面，并可绕转轴转动，可伸缩硬式回收杆另一端与对接装置连接，作动杆一端与可伸缩硬式回收杆铰接，另一端固定在升降台的下表面，回收控制器安置在母机舱内，并通过线缆与升降台、可伸缩硬式回收杆及作动杆连接，本发明能够通过一套设备实现多架无人机依次顺序回收，且无人机可直接收回母机舱内，回收效率较高。

技术领域

本发明涉及飞行器空基回收技术领域，尤其涉及一种无人机空基机腹机械臂式回收装置及回收方法。

背景技术

随着无人机技术的井喷式发展，无人机逐步在许多军、民用领域得到广泛应用。特别在军用领域，“无人机集群战术”得到了世界各国的高度重视。但是，由于中、小型无人机普遍重量小，速度低，作战半径有限，导致其不能执行远距离作战任务，无法高效发挥蜂群作战的优势，限制了中、小型无人机的应用范围。为此，人们提出了“母子机”方案，即由航程、载重较大的母机将无人子机运输到任务区域，通过空中发射与回收技术，实现无人机大数量、多波次快速发射与回收，这样不仅可以极大地增加子机的巡航半径，而且可以摆脱地面机场限制，增大了子机应用的灵活性。“母子机”方案的核心就是无人机空基发射与回收技术，其中无人机空基回收技术更是的关键难点之一。

早在上世纪30、40年代，美国、德国以及苏联等航空强国先后开展了基于飞艇和轰炸机的空中母子机的探索性研究，在一定程度上证明了空中母子机计划的可行性，但限于诸多技术条件制约而未大量工程应用。近年来，随着无人机技术的成熟和电子信息技术的迅猛发展，世界各国开始重新发展基于空中平台的无人机空中发射与回收技术，特别是美国已推出“小精灵”计划和“FLARES”项目等，使得无人机空中发射与回收技术再次成为研究热点。目前，我国在无人机空基发射与回收技术领域，技术积累非常有限，没有直接的设计经验和成果可供借鉴，与国外存在较大差距，亟待开展相关研究。

现有空基精确回收方法与装置如专利CN106516144A、CN205770184U和CN107792381A等，采用的大多是撞网、撞线等方式。这些方式虽然能实现无人机的回收，但其缺点比较明显，没有对接安全防护措施，其中专利 CN106516144A、CN205770184U提到的方法回收效率较低，容易发生无人机之间的磕碰，专利CN107792381A提到的回收方法对无人机的机体构型限制较大，适用范围较窄。本文提到的方法属于精确回收，可以把无人机直接收回舱内，并且对无人机的机体构型限制较小，适用范围更广。

发明内容

本发明的目的：

本发明的目的：提出一种无人机空基机腹机械臂式回收装置及回收方法，可实现无人机空基准确快速回收，可把无人机直接收回舱内，提高对接安全性，扩大无人机的适用范围。

本发明的技术方案：

一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，包括母机、升降台、可伸缩硬式回收杆、作动杆、对接装置和回收控制器，所述的母机前机身腹部开有一回收舱门，所述的升降台设置在回收舱门上，所述的可伸缩硬式回收杆一端通过转轴固定在升降台台面的下表面，并可绕转轴转动，可伸缩硬式回收杆另一端与对接装置连接，所述的作动杆一端与可伸缩硬式回收杆铰接，另一端固定在升降台的下表面，所述的回收控制器安置在母机舱内，并通过线缆与升降台、可伸缩硬式回收杆及作动杆连接。

所述的升降台采用液压驱动方式或机械驱动方式。

所述的可伸缩硬式回收杆采用液压驱动方式或机械驱动方式。

所述的升降台下表面上设置有光学测量设备和视频监控设备，并通过线缆与回收控制器连接。