[发明专利]扫地机器人自寻迹的控制方法及智能扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人自寻迹的控制方法，所述扫地机器人包括痕迹检测装置和拖布，所述拖布设置在所述扫地机器人尾部用于对清扫后的地面进行擦拭，所述痕迹检测装置用于检测经过所述拖布擦拭过的地面痕迹；其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：S1、用户设定所述扫地机器人的初始行进方向，所述扫地机器人依照所述初始行进方向进行清扫和拖地；S2、当所述扫地机器人掉头返回时，所述痕迹检测装置检测所述扫地机器人在所述初始行进方向上行进时拖布留下的痕迹，控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考；S3、当所述扫地机器人再次返回时控制所述扫地机器人依据所述最近一次留下的痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考；

其中，所述痕迹检测装置为湿度检测器，所述扫地机器人两侧的行进轮上分别设有湿度检测器，所述扫地机器人依据两侧的湿度传感器数据控制扫地机器人行进；当一侧的湿度传感器检测到周期性的湿度数据，另一侧湿度传感器没有检测到周期性的湿度数据时，控制所述扫地机器人以当前方向行进；当所述两侧的湿度传感器都检测到周期性的湿度数据时，控制所述扫地机器人沿垂直于湿痕的方向移动最多一个机身的距离；当两侧的湿度传感器均没有湿度信号时，控制扫地机器人沿着垂直于当前行进的方向移动最多一个机身的距离，再次比较两侧传感器数据，如果两侧湿度传感器数据不相同时保持扫地机器人以当前方向运动，如果两侧湿度传感器数据相同，则控制扫地机器人向相反方向移动至少两个机身的距离。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述拖布为湿拖布，经其擦拭过的地面痕迹为湿痕。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述痕迹检测装置为摄像头，所述摄像头获取包含有所述湿痕的图片。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考包括：当所述扫地机器人掉头返回时，控制所述摄像头组件实时获取所述湿痕，并控制所述扫地机器人调整行进角度使得所述扫地机器人有部分机身覆盖所述湿痕。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述痕迹检测装置为湿度检测器，所述湿度检测器为间隔设置在扫地机器人行进轮子上的传感器；控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考包括：控制所述扫地机器人在行进过程中有一侧的轮子能够检测到预定湿度。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：当所述扫地机器人掉头返回时，控制所述扫地机器人沿垂直于所示痕迹的方向移动最多一个所述扫地机器人机身的距离。

7.一种智能扫地机器人，其特征在于，所述智能扫地机器人采用权利要求1至6任一项所述的扫地机器人自寻迹的控制方法。