[发明专利]扫地机器人自寻迹的控制方法及智能扫地机器人

说明书

本发明涉及一种扫地机器人自寻迹的控制方法，属于智能机器人领域，所述方法包括以下步骤：S1、用户设定所述扫地机器人的初始行进方向，所述扫地机器人依照所述制定方向进行清扫和拖地；S2、当所述扫地机器人掉头返回时，所述痕迹检测装置检测所述扫地机器人在所述初始方向上行进时拖布留下的痕迹，控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考；S3、当所述扫地机器人再次返回时控制所述扫地机器人依据所述最近一次留下的痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考。本发明的控制方法仅仅依据清扫过的地面痕迹作为掉头清扫的路线参考，不仅可以方便的实现智能导航更能够不漏扫，高效的完成清扫任务。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其是涉及一种扫地机器人自寻迹的控制方法及智能扫地机器人。

背景技术

随着人们购买力的逐渐提升，居民的消费观念也正在发生潜移默化的变化，具体表现为对服务机器人等智能化产品的需求明显增强；与此同时，城市化进程带来的快节奏的生活导致人们家务劳作时间减少，对家务机器人的刚性需求也随之显现。而技术进步使得服务机器人的智能化程度迅速提高，进而能够更好地满足消费者家居智能化的需求痛点。在技术方面，移动互联时代的到来，使人们以智能手机作为移动终端实现了对家庭服务机器人等智能硬件的远程遥控，显着提升了人们对于智能化产品的用户体验，从而将家庭服务机器人行业的发展与物联网和智能家居生活紧密联系在了一起。近年来,我国家庭服务机器人市场需求呈现迅猛增长的态势。扫地机器人按清洁系统分为三大类：单吸口式、中刷对夹式和升降V型刷清扫系统式。其中单吸口式是单吸入式的清洁方式，适用于清扫地面的浮灰；中刷对夹式对大的颗粒物及地毯清洁效果较好；升降V型刷清扫系统式是采用升降V型浮动清洁，可以更好的将扫刷系统贴合地面环境，对静电吸附灰尘清洁更加到位。

现有的扫地机器人的扫地路径有些采用随机碰撞改变航向，这样的扫地机机器人对清扫区域缺少规划，需要花费较长的时间才能覆盖待清扫区域，清扫效率低下，需要用户介入进行引导才能较快的完成清扫，但这种用户介入引导的产品每一次转向均需要用户的参与，极大降低用户的使用体验。为此相关技术提出各种能够规划路线的扫地机器人，例如采用多边形行进路线或者模糊控制的方法，这种方法虽然能在一定程度上实现路径规划，提高清扫效率，但成本较高需要借助诸多的传感器来实现环境建模。基于此，有必要开发一种能够在低成本智能规划路线的扫地机器人。

发明内容

本发明提供了一种扫地机器人自寻迹的控制方法及智能扫地机器人，能够以较低的成本实现路径规划清洁。具体方案如下：

一种扫地机器人自寻迹的控制方法，所述扫地机器人包括痕迹检测装置和拖布，所述拖布设置在所述扫地机器人尾部用于对清扫后的地面进行擦拭，所述痕迹检测装置用于检测经过所述拖布擦拭过的地面痕迹；所述控制方法包括以下步骤：S1、用户设定所述扫地机器人的初始行进方向，所述扫地机器人依照所述初始行进方向进行清扫和拖地；S2、当所述扫地机器人掉头返回时，所述痕迹检测装置检测所述扫地机器人在所述初始行进方向上行进时拖布留下的痕迹，控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考；S3、当所述扫地机器人再次返回时控制所述扫地机器人依据所述最近一次留下的痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考。

进一步地，所述拖布为湿拖布，经其擦拭过的地面痕迹为湿痕。

进一步地，所述痕迹检测装置为摄像头，所述摄像头获取包含还有所述的湿痕的图片。

进一步地，控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考包括：当所述扫地机器人掉头返回时，控制所述摄像头组件实时获取所述湿痕，并控制所述扫地机器人调整行进角度使得所述扫地机器人有部分机身覆盖所述湿痕。

进一步地，所述痕迹检测装置为湿度检测器，所述湿度检测器为间隔设置扫地机器人行进轮子上的传感器；控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考包括：控制所述扫地机器人在行进过程中有一侧的轮子能够检测到预定湿度。