[发明专利]双子扫地机器人及其清扫方法

权利要求书

1.一种双人扫地机器人，其特征在于，该双子扫地机器人包括：机器人主体，第一机器人分体，第二机器人分体；

所述机器人主体包括第一机器人分体与第二机器人分体；

所述第一机器人分体与第二机器人分体通过电磁力方式连接；

所述第一机器人分体与第二机器人分体分别具有独立的摄像头及扫地结构；

所述第一机器人分体与第二机器人分体分别具有独立的供电系统。

2.如权利要求1所述的双子扫地机器人，其特征在于，所述双子扫地机器人还包括：

所述第一机器人分体具有第一控制装置，用于控制所述第一机器人分体的清扫路线；或用于控制所述机器人主体的清扫路线；

所述第二机器人分体具有第二控制装置，用于控制所述第二机器人分体的清扫路线。

3.如权利要求1所述的双子扫地机器人，其特征在于，所述双子扫地机器人还包括：

定位装置，分别用于定位第一机器人分体、第二机器人分体所在的位置；

电磁力装置，用于将所述第一机器人分体与第二机器人通过电磁力方式进行连接。

4.如权利要求1所述的双子扫地机器人，其特征在于，所述双子扫地机器人还包括：

电量检测装置，用于分别检测所述第一机器人分体与第二机器人分体的电量。

5.如权利要求1所述的双子扫地机器人，其特征在于，所述双子扫地机器人还包括：

通信装置，用于所述第一机器人分体与第二机器人分体进行通信。

6.一种双子扫地机器人的清扫方法，其特征在于，该方法包括：

机器人主体遇到清扫障碍后，通过摄像头扫描确定由于空间狭小导致清扫障碍；

机器人主体通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业，并将扫描图像发送至第二机器人分体控制装置；

第二机器人分体根据接收到的扫描图像对狭小空间进行清扫路径规划；

第二机器人分体按照规划的清扫路径对狭小空间进行清扫。

7.如权利要求6所述的双子扫地机器人的清扫方法，其特征在于，第二机器人分体按照规划的清扫路径对狭小空间清扫完成之后，还包括：

第二机器人分体将清扫完成信息发送至第一机器人分体；

第一机器人分体接收到第二机器人分体清扫完成信息后，将第一机器人分体的当前位置信息发送至第二机器人分体，并暂停当前作业；

第二机器人分体接收到第一机器人分体的当前位置信息后，移动至第一机器人分体当前位置，并与第一机器人合体形成机器人主体。

8.如权利要求6所述的双子扫地机器人的清扫方法，其特征在于，机器人主体通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业之后，还包括：

第一机器人分体对清扫路线进行重新规划，并进行清扫作业。

9.如权利要求6所述的双子扫地机器人的清扫方法，其特征在于，机器人主体确定遇到空间狭小导致清扫障碍后，还包括：

机器人主体检测第二机器人分体电量是否大于设定的第二电量阈值，若大于设定的第二电量阈值，则通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业；

否则通知第一机器人分体对第二机器人分体进行充电。

10.如权利要求9所述的双子扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述通知第一机器人分体对第二机器人分体进行充电，还包括：

机器人主体检测第一机器人分体的电量是否大于设定的第一电量阈值，若大于第一电量阈值，则对第二机器人分体进行充电；否则开启电量不足报警。