[发明专利]双子扫地机器人及其清扫方法

说明书

本发明涉及一种双子扫地机器人及其清扫方法，属于智能机器人领域。所述双子扫地机器人包括：机器人主体，第一机器人分体，第二机器人分体；第一机器人分体与第二机器人分体通过电磁力方式连接；第一机器人分体与第二机器人分体分别具有独立的摄像头及扫地结构；第一机器人分体与第二机器人分别具有独立的供电系统。机器人主体通过摄像头扫描确定由于空间狭小导致清扫障碍后；第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业；第二机器人分体根据接收到的扫描图像对狭小空间进行清扫路径规划；按照规划的清扫路径对狭小空间进行清扫。通过机器人进行分体，对狭小空间进行清扫，解决了由于扫地机器人体积庞大，对狭小空间清扫不足的问题。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种双子扫地机器人及其清扫方法。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的扫地机器人越来越受人们的喜爱。现有技术中，扫地机器人在执行清扫任务时，经常会遇到由于扫地自身体积较大，无法进入待清扫区域，导致清洁不彻底的问题。

发明内容

本发明提供了一种双子扫地机器人及其清扫方法，用于实现小空间的地面区域清扫。具体技术方案如下：

一种双人扫地机器人，包括：机器人主体，第一机器人分体，第二机器人分体；所述机器人主体包括第一机器人分体与第二机器人分体；所述第一机器人分体与第二机器人分体通过电磁力方式连接；所述第一机器人分体与第二机器人分体分别具有独立的摄像头及扫地结构；所述第一机器人分体与第二机器人分别具有独立的供电系统。

进一步地，所述双子扫地机器人，还包括：所述第一机器人分体具有第一控制装置，用于控制所述第一机器人分体的清扫路线；或用于控制所述机器人主体的清扫路线；所述第二机器人分体具有第二控制装置，用于控制所述第二机器人分体的清扫路线。

进一步地，所述双子扫地机器人，还包括：定位装置，分别用于定位第一机器人分体、第二机器人分体所在的位置；电磁力装置，用于将所述第一机器人分体与第二机器人通过电磁力方式进行连接。

进一步地，所述双子扫地机器人，还包括：电量检测装置，用于分别检测所述第一机器人分体与第二机器人分体的电量。

进一步地，所述双子扫地机器人，还包括：通信装置，用于所述第一机器人分体与第二机器人分体进行通信。

一种双子扫地机器人的清扫方法，该方法包括：机器人主体遇到清扫障碍后，通过摄像头扫描确定由于空间狭小导致清扫障碍；机器人主体通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业，并将扫描图像发送至第二机器人分体控制装置；第二机器人分体控制装置根据接收到的扫描图像对狭小空间进行清扫路径规划；第二机器人分体按照规划的清扫路径对狭小空间进行清扫。

进一步地，第二机器人分体按照规划的清扫路径对狭小空间清扫完成之后，还包括：第二机器人分体将清扫完成信息发送至第一机器人分体；第一机器人分体接收到第二机器人分体清扫完成信息后，将第一机器人分体的当前位置信息发送至第二机器人分体，并暂停当前作业；第二机器人分体接收到第一机器人分体的当前位置信息后，移动至第一机器人分体当前位置，并与第一机器人合体形成机器人主体。

进一步地，机器人主体通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业之后，还包括：第一机器人分体对清扫路线进行重新规划，并进行清扫作业。

进一步地，机器人主体确定遇到空间狭小导致清扫障碍后，还包括：机器人主体检测第二机器人分体电量是否大于设定的第二电量阈值，若大于设定的第二电量阈值，则通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业；否则通知第一机器人分体对第二机器人分体进行充电。