[发明专利]一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人

权利要求书

1.一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人，包括底板(1)，所述底板(1)的两侧安装有履带驱动机构(2)，所述底板(1)上方的左侧安装有监控机构(3)，所述底板(1)上方的右侧安装有防碰撞机构(4)，其特征在于：所述履带驱动机构(2)包括驱动架(201)、销轴一(202)、辅助轮(203)、销轴二(204)、固定槽一(205)、伺服电机一(206)、固定槽二(207)、轴承一(208)、驱动履带(209)、轴承二(210)和驱动轮(211)；所述监控机构(3)包括固定筒(301)、固定板(302)、支架(303)、监控盒(304)、销轴三(305)、弧形块(306)、电动推杆(307)、销轴四(308)、监控摄像头(309)、底槽(310)、连接槽(311)和伺服电机二(312)；

所述防碰撞机构(4)包括支撑板(401)、滑道(402)、滚轮(403)、支座(404)、柔性弹簧(405)、冲撞板(406)、底盒(407)、伺服电机三(408)、滑杆(409)、配重环(410)、连接柱(411)、螺纹管(412)、螺纹杆(413)、轴承三(414)、强力弹簧(415)、滑块(416)、滑槽(417)、通断开关(418)、滑动柱(419)、接触开关(420)和空腔(421)；

所述底板(1)的上表面固定连接有控制盒(5)，所述底板(1)的正面和背面均固定连接有驱动架(201)，每个所述驱动架(201)的顶端均开设有固定槽一(205)，每个所述固定槽一(205)的内部均放置有驱动轮(211)，每个所述驱动轮(211)的内部均固定连接有销轴二(204)，所述驱动架(201)正面的上部和背面的上部均固定镶嵌有轴承二(210)，所述销轴二(204)的前后两端均贯穿轴承二(210)并延伸至驱动架(201)的外部，且销轴二(204)的外表面与轴承二(210)的内圈固定连接，所述控制盒(5)的上表面固定连接有两个相对称的伺服电机一(206)，两个所述伺服电机一(206)的输出端分别与两个销轴二(204)相互靠近的一端固定连接，每个所述驱动架(201)的底端均开设有两个相对称的固定槽二(207)，每个所述固定槽二(207)的内部均放置有辅助轮(203)，每个所述辅助轮(203)的内部均固定连接有销轴一(202)，所述驱动架(201)正面的下部和背面的下部均固定镶嵌有两个相对称的轴承一(208)，每个所述销轴一(202)的前后两端均延伸至轴承一(208)的内部，且销轴一(202)的外表面与轴承一(208)的内圈固定连接；

所述控制盒(5)的上表面固定连接有固定筒(301)，所述固定筒(301)的内部固定连接有伺服电机二(312)，所述伺服电机二(312)的输出端固定连接有固定板(302)，所述固定板(302)上表面的左侧固定连接有支架(303)，所述支架(303)的上方放置有监控盒(304)，所述监控盒(304)底面的左侧固定连接有弧形块(306)，所述支架(303)的内部通过销轴三(305)与弧形块(306)固定铰接，所述监控盒(304)的底面开设有底槽(310)，所述底槽(310)的内部通过销轴四(308)固定铰接有电动推杆(307)，所述监控盒(304)的右侧面固定镶嵌有两个相对称的监控摄像头(309)；

所述控制盒(5)上表面的右侧固定连接有支撑板(401)，所述支撑板(401)的右侧面开设有滑道(402)，所述控制盒(5)的上表面固定连接有支座(404)，所述支座(404)的内部通过销钉固定铰接有滑动柱(419)，所述滑动柱(419)远离支座(404)的一端贯穿滑道(402)并延伸至支撑板(401)的右侧，所述底板(1)内部的右侧开设有空腔(421)，所述底板(1)的右侧放置有冲撞板(406)，所述冲撞板(406)的左端延伸至空腔(421)的内部，所述空腔(421)的内顶壁和内底壁均开设有滑槽(417)，每个所述滑槽(417)的内部均卡接有与滑槽(417)相适配的滑块(416)，且两个滑块(416)相互靠近的一侧面分别与冲撞板(406)的上表面和底面固定连接，所述冲撞板(406)的左侧面固定连接有等距离排列的强力弹簧(415)，且强力弹簧(415)的左端与空腔(421)的内侧壁固定连接，所述底板(1)的底面固定连接有底盒(407)，所述底盒(407)内底壁的左侧固定连接有伺服电机三(408)，所述伺服电机三(408)的输出端固定连接有螺纹杆(413)，所述螺纹杆(413)的外表面螺纹连接有与螺纹杆(413)相适配的螺纹管(412)，所述底盒(407)的内部固定连接有两个相对称的滑杆(409)，每个所述滑杆(409)的外表面均套设有配重环(410)，两个所述配重环(410)相互靠近的一侧面均固定连接有连接柱(411)，两个所述连接柱(411)相互靠近的一侧面均与螺纹管(412)的外表面固定连接；

所述固定板(302)的右侧面开设有连接槽(311)，所述连接槽(311)的内部通过销钉与电动推杆(307)的伸缩端固定铰接；

所述滑动柱(419)底面的左侧固定连接有柔性弹簧(405)，所述柔性弹簧(405)的底端与控制盒(5)的上表面固定连接；

所述滑动柱(419)外表面的右侧通过销钉固定铰接有两个相对称的滚轮(403)，且滑动柱(419)的直径值等于滑道(402)的宽度值；

所述滑道(402)的内顶壁固定连接有接触开关(420)，所述滑道(402)的内底壁固定连接有通断开关(418)；

所述底盒(407)远离伺服电机三(408)的内侧壁固定镶嵌有轴承三(414)，且螺纹杆(413)远离伺服电机三(408)一端的外表面与轴承三(414)的内圈固定连接。