[发明专利]动力半挂车驱动控制方法、控制装置及动力半挂车系统

权利要求书

1.一种动力半挂车驱动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速以及所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角；所述实时夹角通过设置于所述牵引车和所述动力半挂车铰接连接部位的检测角度的器件获取；

根据所述实时车速和所述方向盘转角确定对应当前时刻的临界夹角；

若所述实时夹角的绝对值大于对应当前时刻的临界夹角，则降低所述动力半挂车的驱动轮的输出扭矩；

若所述实时夹角的绝对值小于或等于对应当前时刻的临界夹角，则维持所述动力半挂车的驱动轮的输出扭矩不变；

所述获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速以及所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角，包括：

获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角；

获取所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角；

获取当前时刻所述动力半挂车的从动轮转速，根据所述从动轮转速和已存的从动轮直径计算得到所述动力半挂车的实时车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时车速和所述方向盘转角确定对应当前时刻的临界夹角，包括：

将所述实时车速和所述方向盘转角作为已存的关系函数的输入量，计算所述关系函数的输出量得到对应当前时刻的临界夹角。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取当前时刻所述动力半挂车的驱动轮转速和所述动力半挂车的从动轮转速；

根据所述驱动轮转速、所述从动轮转速、已存的驱动轮半径和已存的从动轮半径确定实际滑移率；

若所述实际滑移率大于预设的临界滑移率，则降低所述动力半挂车的驱动轮的输出扭矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动轮转速、所述从动轮转速、已存的驱动轮半径和已存的从动轮半径确定实际滑移率，包括：

计算所述驱动轮转速与所述驱动轮半径的乘积得到第一值；

计算所述从动轮转速与所述从动轮半径的乘积得到第二值；

根据所述第一值与所述第二值的差值以及所述第二值计算得到所述实际滑移率，所述实际滑移率与所述差值正相关，与所述第二值负相关。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降低所述动力半挂车的驱动轮的输出扭矩，包括：

发送降低指令至连接所述动力半挂车的驱动电机的电机控制器，所述驱动电机连接所述驱动轮，所述驱动轮的输出扭矩与连接的驱动电机输出的驱动扭矩正相关，所述降低指令用于指示所述电机控制器控制所述驱动电机输出的驱动扭矩降低；

返回所述获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速以及所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

7.一种控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种动力半挂车系统，其特征在于，包括动力半挂车和权利要求7所述的控制装置，所述动力半挂车包括动力电池、电机控制器、驱动电机和半挂车本体，所述驱动电机安装于所述半挂车本体，所述半挂车本体包括与所述驱动电机连接的驱动轮；所述电机控制器连接所述动力电池、所述驱动电机和所述控制装置；所述控制装置通过所述电机控制器控制所述驱动电机连接的驱动轮的输出扭矩降低。