[发明专利]动力半挂车驱动控制方法、控制装置及动力半挂车系统

说明书

本申请涉及一种动力半挂车驱动控制方法、控制装置、介质和动力半挂车系统。动力半挂车驱动控制方法包括：获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、动力半挂车的实时车速以及牵引车与动力半挂车之间的实时夹角；根据实时车速和方向盘转角确定对应当前时刻的临界夹角；若实时夹角的绝对值大于对应当前时刻的临界夹角，则降低动力半挂车的驱动轮的输出扭矩。采用本申请能够提高牵引式车辆的行驶安全性，同时保证整车的操纵稳定性。

技术领域

本申请涉及车辆驱动技术领域，特别是涉及一种动力半挂车驱动控制方法、控制装置、介质及动力半挂车系统。

背景技术

牵引式车辆是指包括牵引车及被牵引车牵引的半挂车的车辆，其中，牵引车和半挂车之间通过铰接连接，牵引车和半挂车可拆卸，常用于货物运输。

然而，当遇到转弯情况时，牵引车先转弯，半挂车受牵引车的牵引而改变走向，转弯过程中牵引车和半挂车之间会形成夹角，即半挂车上的质心与牵引车的质心的相对位置关系会发生变化，易导致牵引车与半挂车之间产生折叠失稳现象，行驶安全性低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高牵引式车辆行驶安全性的动力半挂车驱动控制方法、控制装置、介质及动力半挂车系统。

一种动力半挂车驱动控制方法，所述方法包括：

获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速以及所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角；

根据所述实时车速和所述方向盘转角确定对应当前时刻的临界夹角；

若所述实时夹角的绝对值大于对应当前时刻的临界夹角，则降低所述动力半挂车的驱动轮的输出扭矩。

一种控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速以及所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角；

根据所述实时车速和所述方向盘转角确定对应当前时刻的临界夹角；

若所述实时夹角的绝对值大于对应当前时刻的临界夹角，则降低所述动力半挂车的驱动轮的输出扭矩。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速以及所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角；

根据所述实时车速和所述方向盘转角确定对应当前时刻的临界夹角；

若所述实时夹角的绝对值大于对应当前时刻的临界夹角，则降低所述动力半挂车的驱动轮的输出扭矩。

一种动力半挂车系统，包括动力半挂车和前述控制装置，所述动力半挂车包括动力电池、电机控制器、驱动电机和半挂车本体，所述驱动电机安装于所述半挂车本体，所述半挂车本体包括与所述驱动电机连接的驱动轮；所述电机控制器连接所述动力电池、所述驱动电机和所述控制装置；所述控制装置通过所述电机控制器控制所述驱动电机连接的驱动轮的输出扭矩降低。

上述动力半挂车驱动控制方法、控制装置、计算机可读存储介质和动力半挂车系统，通过将牵引车和动力半挂车的实时夹角、方向盘转角和半挂车的实时车速作为控制的输入参数，在当前时刻的实时夹角的绝对值大于根据当前时刻动力半挂车的实时车速和方向盘转角确定的临界夹角时，降低动力半挂车的驱动轮的输出扭矩。如此，可以限制实时夹角的增大，减小动力半挂车上的质心与牵引车的质心的相对位置变化，不易出现折叠失稳现象，可以提高牵引式车辆的行驶安全性，同时保证整车的操纵稳定性。

附图说明