[发明专利]打草机

权利要求书

1.一种打草机，包括：

打草头；

电机，用于驱动所述打草头转动以切割植被；

驱动电路，与所述电机连接，以驱动所述电机输出动力；

控制器，与所述驱动电路连接，输出控制信号以控制所述驱动电路；

所述打草头包括线轴和头壳，所述线轴用于缠绕打草绳，所述头壳用于容纳所述线轴并形成有供所述打草绳穿过的穿线孔；

所述打草机具有一个自动绕线模式，在所述自动绕线模式下，所述电机大致以恒定速度驱动所述线轴和所述头壳中的至少一个以使所述线轴和所述头壳相对转动从而将所述打草绳自动地缠绕至所述线轴；

其特征在于：至少在所述自动绕线模式下，所述控制器根据给定电压和/或电流输出控制信号以控制所述驱动电路使所述电机大致以恒定速度运行；

在所述自动绕线模式下，所述电机大致以恒定速度驱动所述线轴和所述头壳中的至少一个时，所述线轴和所述头壳受到变化的阻力，所述给定电压和/或电流的幅值能够使所述控制器输出使所述线轴和所述头壳中的至少一个克服所述变化的阻力中最大阻力的控制信号。

2.根据权利要求1所述的打草机，其特征在于：至少在所述自动绕线模式下，所述控制器根据给定电压输出控制信号以控制所述驱动电路使所述电机大致以恒定速度运行；所述控制器包括SVPWM模块和PWM生成模块，所述SVPWM模块的输出端与所述PWM生成模块的输入端连接，所述PWM的输出端与所述驱动电路连接。

3.根据权利要求2所述的打草机，其特征在于：所述SVPWM模块包括电压矢量给定单元、矢量作用时间单元和矢量切换点单元；所述电压矢量给定单元与所述矢量作用时间单元的输入端连接，用于给定目标电压矢量，所述目标电压矢量的幅值与所述给定电压的幅值相等；所述矢量作用时间单元与所述矢量切换点单元连接，用于确定合成所述目标电压矢量的基本电压矢量和零矢量的作用时间；所述矢量切换点单元与所述PWM生成模块的输入端连接，用于确定矢量切换时间点。

4.根据权利要求2所述的打草机，其特征在于：所述打草机由电源提供电能，所述给定电压与所述电源电压的比值的取值范围为0.1~0.5。

5.根据权利要求1所述的打草机，其特征在于：在所述自动绕线模式下，所述控制器根据所述给定电压和/或电流输出控制信号控制所述驱动电路以在所述电机内产生旋转磁场，所述线轴和所述头壳中的至少一个与所述旋转磁场同步转动。

6.根据权利要求1所述的打草机，其特征在于：所述头壳和所述线轴中的至少一个绕中心轴线转动，所述线轴形成有第一倾斜面，所述头壳形成有第二倾斜面，所述第一倾斜面和所述第二倾斜面倾斜于所述中心轴线的法平面，在所述自动绕线模式下，所述第一倾斜面和所述第二倾斜面相互接触并相对滑动以使得所述线轴和所述头壳能够相对转动。

7.根据权利要求1所述的打草机，其特征在于：所述打草机还具有一个切割模式，在所述切割模式下，所述线轴和所述头壳同步转动；所述控制器在所述切割模式时以第一控制模式控制所述驱动电路使所述电机以第一转速运转，所述控制器在所述自动绕线模式时以异于第一控制模式的第二控制模式控制所述驱动电路使所述电机以低于所述第一转速的第二转速运行。

8.根据权利要求7所述的打草机，其特征在于：所述控制器在所述切割模式时使所述电机向第一方向转动；所述控制器在所述自动绕线模式时使所述电机向与所述第一方向相反的第二方向转动。

9.根据权利要求8所述的打草机，其特征在于：所述第一转速和所述第二转速的比值的取值范围为大于等于10小于等于100。