[发明专利]打草机

说明书

本发明公开了一种打草机，包括：打草头、无刷电机、驱动电路、控制器、操作装置；其中，打草头包括线轴和头壳，线轴用于缠绕打草绳，头壳用于容纳线轴并形成有供打草绳穿过的穿线孔；打草机具有一个自动绕线模式，在自动绕线模式下，电机以恒定速度驱动线轴和头壳中的至少一个以述线轴和头壳相对转动从而将打草绳自动地缠绕至线轴，其中，至少在自动绕线模式下，控制器根据给定电压和/或电流输出控制信号以控制驱动电路使电机大致以恒定速度运行。本发明公开的打草机，在自动绕线模式下能够实现电机稳定低速、大扭矩的控制效果，绕线速度更稳定，有利于绕线作业。

技术领域

本发明涉及一种打草机，具体涉及一种具有自动绕线模式的打草机。

背景技术

打草机是一种园林工具，用于对草坪进行修剪。打草机包括有打草头，打草头高速转动带动安装在其上的打草绳旋转实现对切割功能。

打草头包括有用于供打草绳缠绕的线轴，在进行打草作业时，打草绳由于磨损而逐渐被消耗。在进行一段时间的作业，用户需要更换新的打草绳，将打草绳缠绕到线轴上。传统的打草绳，用户需要去手动转动线轴以使打草绳缠绕到线轴，操作麻烦，缠绕速度慢，也由于人手在缠绕过程中接触打草头从而带来一定的风险。因此，自动绕线模式的打草机应运而生。具有自动绕线模式的打草机，能够将打草绳自动地缠绕至线轴。在自动绕线模式下，为了便于绕线，需要确保驱动线轴的电机维持稳定的低速状态，现有的打草机，由于受到打草头结构的限制，在自动绕线模式下，负载波动较大，不能维持稳定的低速状态。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种具有自动绕线模式且绕线速度稳定的打草机。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种打草机，包括：打草头；电机，用于驱动所述打草头转动以切割植被；驱动电路，与所述电机连接，以驱动所述电机输出动力；控制器，与所述驱动电路连接，输出控制信号以控制所述驱动电路；所述打草头包括线轴和头壳，所述线轴用于缠绕打草绳，所述头壳用于容纳所述线轴并形成有供所述打草绳穿过的穿线孔；所述打草机具有一个自动绕线模式，在所述自动绕线模式下，所述电机大致以恒定速度驱动所述线轴和所述头壳中的至少一个以使所述线轴和所述头壳相对转动从而将所述打草绳自动地缠绕至所述线轴，其中，至少在所述自动绕线模式下，所述控制器根据给定电压和/或电流输出控制信号以控制所述驱动电路使所述电机大致以恒定速度运行。

进一步地，在所述自动绕线模式下，所述电机大致以恒定速度驱动所述线轴和所述头壳中的至少一个时，所述线轴和所述头壳受到变化的阻力，所述给定电压和/或电流的幅值能够使所述控制器输出使所述线轴和所述头壳中的至少一个克服所述变化的阻力中最大阻力的控制信号。

进一步地，至少在所述自动绕线模式下，所述控制器根据给定电压输出控制信号以控制所述驱动电路使所述电机大致以恒定速度运行；所述控制器包括SVPWM模块和PWM生成模块，所述SVPWM模块的输出端与所述PWM生成模块的输入端连接，所述PWM的输出端与所述驱动电路连接，

进一步地，所述SVPWM模块包括电压矢量给定单元、矢量作用时间单元和矢量切换点单元；所述电压矢量给定单元与所述矢量作用时间单元的输入端连接，用于给定目标电压矢量，所述目标电压矢量的幅值与所述给定电压的幅值相等；所述矢量作用时间单元与所述矢量切换点单元连接，用于确定合成所述目标电压矢量的基本电压矢量和零矢量的作用时间；所述矢量切换点单元与所述PWM生成模块的输入端连接，用于确定矢量切换时间点。

进一步地，所述打草机由电源提供电能，所述给定电压与所述电源电压的比值的取值范围为：0.1～0.5。

进一步地，在所述自动绕线模式下，所述控制器根据所述给定电压和/或电流输出控制信号控制所述驱动电路以在所述电机内产生旋转磁场，所述线轴和所述头壳中的至少一个与所述旋转磁场同步转动。