[发明专利]一种回转机构及吊轨机器人

说明书

本发明提供一种回转机构，包括：驱动模块，包括驱动组件和从动组件，将吊轨机器人本体悬挂在工字导轨上，驱动组件连接有驱动电机；悬挂回转装置包括第一悬挂支撑架和第二悬挂支撑架，第一悬挂支撑架与回转轴承固定连接，回转轴承与转接件固定连接，转接件与吊轨机器人本体固定连接；姿态调整组件包括连接在驱动组件的一侧的姿态调整电机、用于固定姿态调整电机的调整电机固定件和扇形齿轮，扇形齿轮一端与回转轴承啮合，一端连接姿态调整电机；控制器与姿态调整组件及驱动模块连接，控制器通过控制姿态调整组件从而控制驱动模块自适应轨道的弯曲进行独立的回转。还提供一种吊轨机器人。上述回转机构和机器人弯道自适应能力强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种回转机构及吊轨机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，各种智能化的巡检监控机器人应用越来越广泛，其中，轨道式巡检机器人由于运行线路稳定可靠、不占地面空间、控制简单方便，受到越来越多的青睐，行走机构作为巡检机器人的重要机构，其设计也显得尤为重要。目前，已有的管廊巡检机器人，大致分为两种形式：空中吊轨式和地面轮式。空中吊轨式比较适用于管廊巡检，在狭小空间定向移动巡检，比较易于控制和安排空间；而地面轮式则局限性比较大，易受复杂的地面环境影响，使用上受限严重。目前应用的吊轨机器人的驱动部分，轮子基本都是刚性连接，四轮之间的相对位置为固定的，在转弯的时候，靠左右的间隙使机器人偏斜自适应转弯的轨道，实现转弯，转弯的局限性非常大，转弯半径受前后轮间距、左右限位间隙大小制约，前后轮间距越大，可通过的转弯半径越大，左右限位间隙一般小于5mm，间隙过大则可能出现轮子脱轨风险，即使不脱轨，也会出现轮子附着面积过小，影响动力参数的情况。在特定地形尤其是有小转弯半径的地形，一般的吊轨机器人都不能胜任。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种能灵活适应吊轨的弯道，同等体积的机器人可以通过更小的转弯半径弯道的回转机构及吊轨机器人。

一种回转机构，用于吊轨机器人，其特征在于，包括：

包括：驱动模块、悬挂回转装置、姿态调整组件、控制器；所述驱动模块设置在吊轨机器人本体的顶部，所述悬挂回转装置设置在所述驱动模块和吊轨机器人本体之间，所述控制器与所述姿态调整组件及所述驱动模块连接；

驱动模块，包括驱动组件和从动组件，所述驱动组件和从动组件将吊轨机器人本体悬挂在工字导轨上，所述驱动组件连接有驱动电机；

悬挂回转装置，包括第一悬挂支撑架和第二悬挂支撑架，所述第一悬挂支撑架与回转轴承固定连接，所述回转轴承与转接件固定连接，所述转接件与吊轨机器人本体固定连接；

姿态调整组件，包括连接在所述驱动组件的一侧的姿态调整电机、用于固定所述姿态调整电机的调整电机固定件和扇形齿轮，所述扇形齿轮一端与所述回转轴承啮合，一端连接所述姿态调整电机；

当机器人行进到弯道的时候，所述控制器通过控制所述姿态调整组件从而控制所述驱动模块自适应轨道的弯曲进行独立的回转。

在其中一个实施例中，所述驱动组件和从动组件包括滑轮组，所述滑轮组卡合于工字导轨凹槽中，并沿着工字导轨凹槽运行。

在其中一个实施例中，所述驱动组件和从动组件的滑轮组的两侧均设有限位滚轮。

在其中一个实施例中，每个滑轮组的两侧设有两组限位滚轮，两组所述限位滚轮对称设置。

在其中一个实施例中，所述滑轮组的滚轮为聚氨酯轮。

在其中一个实施例中，所述回转轴承为外齿形回转轴承，所述扇形齿轮与所述外齿形回转轴承啮合。

在其中一个实施例中，所述姿态调整电机为转向电机。

一种吊轨机器人，包括如上所述的回转机构。