[发明专利]一种机器人的参数调整方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的参数调整方法，其特征在于，包括：

获取所述机器人的理论力矩；

提取所述机器人的速度规划参数的系数，并根据所述理论力矩建立所述系数的观察矩阵；

去除所述观察矩阵的线性相关列向量，以获取更新后的观察矩阵；

获取所述机器人的速度规划参数，并根据所述更新后的观察矩阵和所述速度规划参数建立所述预设动力学参数的列向量；

对所述列向量进行识别，获取识别后的动力学参数；

根据所述识别后的动力学参数更新所述机器人的动力学参数，以对所述机器人的动力学参数进行调整。

2.如权利要求1所述的机器人的参数调整方法，其特征在于，获取所述机器人的理论力矩，包括：

根据逆动力学模型获取所述机器人的理论力矩。

3.如权利要求1所述的机器人的参数调整方法，其特征在于，所述观察矩阵为：

其中，所述θ为所述机器人的动力学参数的列向量，所述τ_j为所述理论力矩。

4.如权利要求1所述的机器人的参数调整方法，其特征在于，去除所述观察矩阵的线性相关列向量，以获取更新后的观察矩阵，包括：

通过随机生成数方法去除所述观察矩阵的线性相关列向量，以获取所述更新后的观察矩阵。

5.如权利要求1所述的机器人的参数调整方法，其特征在于，获取所述机器人的速度规划参数，并根据所述更新后的观察矩阵和所述速度规划参数建立所述预设动力学参数的列向量，包括：

每隔预设时间间隔，获取所述机器人的速度规划参数；

拼接所述更新后的观察矩阵和所述速度规划参数，以建立所述动力学参数的列向量。

6.如权利要求1所述的机器人的参数调整方法，其特征在于，对所述列向量进行识别，获取识别后的动力学参数，包括：

通过最小二乘法对所述列向量进行识别，获取识别后的动力学参数。

7.如权利要求1所述的机器人的参数调整方法，其特征在于，所述根据所述识别后的动力学参数更新所述机器人的动力学参数，以对所述机器人的动力学参数进行调整，包括：

根据学习调整方程对预设学习参数和所述识别后的动力学参数进行计算，以获取动力学参数更新值；

根据所述动力学参数更新值更新所述机器人的动力学参数，以对所述机器人的动力学参数进行调整。

8.如权利要求7所述的机器人的参数调整方法，其特征在于，所述学习调整方程为：

para_n＝(1-k)para_n-1+k*para_get；

其中，所述n为更新次数，所述k为所述预设学习参数，所述para_get为所述识别后的动力学参数。

9.一种机器人的参数调整装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述机器人的理论力矩；

第二获取模块，用于提取所述机器人的速度规划参数的系数，并根据所述理论力矩建立所述系数的观察矩阵；

去除模块，用于去除所述观察矩阵的线性相关列向量，以获取更新后的观察矩阵；

第三获取模块，用于获取所述机器人的速度规划参数，并根据所述更新后的观察矩阵和所述速度规划参数建立所述预设动力学参数的列向量；

识别模块，用于对所述列向量进行识别，获取识别后的动力学参数；

更新模块，用于根据所述识别后的动力学参数更新所述机器人的动力学参数，以对所述机器人的动力学参数进行调整。

10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。