[发明专利]一种机器人的参数调整方法、装置及机器人

说明书

本发明适用于机器人控制技术领域，提供了一种机器人的参数调整方法、装置及机器人，方法包括：获取所述机器人的理论力矩，提取所述机器人的速度规划参数的系数，并根据所述理论力矩建立所述系数的观察矩阵，去除所述观察矩阵的线性相关列向量，以获取更新后的观察矩阵，获取所述机器人的速度规划参数，并根据所述更新后的观察矩阵和所述速度规划参数建立所述预设动力学参数的列向量，对所述列向量进行识别，获取识别后的动力学参数，根据所述识别后的动力学参数更新所述机器人的动力学参数，以对所述机器人的动力学参数进行调整。本发明通过实时更新、调整动力学参数，提高了动力学模型的精度，进而提高了机器人执行操作指令的效率和准确度。

技术领域

本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的参数调整方法、装置及机器人。

背景技术

目前，协作与工业机器人通常使用固定的动力学参数。

然而，动力学参数并不是一成不变的，对机器人而言摩擦力模型中的系数主要受到减速器件的磨合和润滑脂的影响。老化的或经过热机的机器人因为摩擦力减小而降低动力学模型的精度，进而降低了机器人执行操作指令的效率和准确度。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人的参数调整方法、装置及机器人，以解决现有技术中老化的或经过热机的机器人因为摩擦力减小而降低动力学模型的精度，进而降低了机器人执行操作指令的效率和准确度的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人的参数调整方法，包括：

获取所述机器人的理论力矩；

提取所述机器人的速度规划参数的系数，并根据所述理论力矩建立所述系数的观察矩阵；

去除所述观察矩阵的线性相关列向量，以获取更新后的观察矩阵；

获取所述机器人的速度规划参数，并根据所述更新后的观察矩阵和所述速度规划参数建立所述预设动力学参数的列向量；

对所述列向量进行识别，获取识别后的动力学参数；

根据所述识别后的动力学参数更新所述机器人的动力学参数，以对所述机器人的动力学参数进行调整。

可选的，获取所述机器人的理论力矩，包括：

根据逆动力学模型获取所述机器人的理论力矩。

可选的，所述观察矩阵为：

其中，所述θ为所述机器人的动力学参数的列向量，所述τ_j为所述理论力矩。

可选的，去除所述观察矩阵的线性相关列向量，以获取更新后的观察矩阵，包括：

通过随机生成数方法去除所述观察矩阵的线性相关列向量，以获取所述更新后的观察矩阵。

可选的，获取所述机器人的速度规划参数，并根据所述更新后的观察矩阵和所述速度规划参数建立所述预设动力学参数的列向量，包括：

每隔预设时间间隔，获取所述机器人的速度规划参数；

拼接所述更新后的观察矩阵和所述速度规划参数，以建立所述动力学参数的列向量。

可选的，对所述列向量进行识别，获取识别后的动力学参数，包括：

通过最小二乘法对所述列向量进行识别，获取识别后的动力学参数。

可选的，所述根据所述识别后的动力学参数更新所述机器人的动力学参数，以对所述机器人的动力学参数进行调整，包括：

根据学习调整方程对预设学习参数和所述识别后的动力学参数进行计算，以获取动力学参数更新值；