[发明专利]一种AGV机器人的路径规划方法、装置和系统

权利要求书

1.一种AGV机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：

获取AGV机器人的状态信息，并判断AGV机器人的状态是否满足预设的通行条件；

如果满足预设的通行条件，则从作业环境地图中确定第一定位点和第二定位点作为基准定位点；其中，第一定位点和第二定位点为所述作业环境地图包含的两种定位点，且第一定位点、第二定位点的指示通行信息的标识符不同；

如果不满足预设的通行条件，则从作业环境地图中确定第一定位点作为基准定位点；

将确定的所述基准定位点输入到路径规划算法中，得到输出的规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位点为在对应位置上设置通道的通道点，所述第二定位点是在对应位置上放置货架的货位点；

所述从作业环境地图中确定第一定位点和第二定位点作为基准定位点包括：从作业环境地图中确定所述通道点和所述货位点作为基准定位点；

从作业环境地图中确定第一定位点作为基准定位点包括：从作业环境地图中确定所述通道点作为基准定位点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取AGV机器人的状态信息，并判断AGV机器人的状态是否满足预设的通行条件包括：

获取AGV机器人的指示装载有货物的第一状态信息以及未装载货物的第二状态信息，

将第一状态信息与预设的未装载货物允许在货位点通行的条件进行比较，确定不满足预设的通行条件；

将第二状态信息与预设的未装载货物允许在货位点通行的条件进行比较，确定满足预设的通行条件。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取AGV机器人的状态信息，并判断AGV机器人的状态是否满足预设的通行条件包括：

获取AGV机器人的高度状态信息，

将高度状态信息与预设的不高于货架高度允许通行的条件进行比较，

当高度状态信息指示的高度值高于货架高度时，确定不满足预设的通行条件；

当高度状态信息指示的高度值不高于货架高度时，确定满足预设的通行条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将确定的所述基准定位点输入到路径规划算法中，得到输出的规划路径包括：

根据所述基准定位点的属性，对所述基准定位点进行筛选，将选出的基准定位点输入到路径规划算法中，得到输出的规划路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述基准定位点的属性，对所述基准定位点进行筛选包括：

从作业环境地图中获取所述基准定位点的锁定属性当前的属性值；

将锁定属性当前的属性值为假的基准定位点作为选出的基准定位点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

根据所规划的路径行驶到当前路径节点时，判断当前路径节点的下一个路径节点是否被其它AGV机器人占用，

如果被占用，则在当前路径节点上等待；如果未被占用，行驶到下一个路径节点并将所述下一个路径节点的占用信息修改为占用返回修改后的占用属性给调度台。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，该方法还包括：判断下一个路径节点是否被其它AGV机器人占用包括：

从调度台的工作环境地图中获取下一个路径节点对应的定位点的占用属性的属性值；

如果占用属性的属性值为假，确定下一个路径节点未被其它AGV机器人占用；

如果占用属性的属性值为真，确定下一个路径节点被其它AGV机器人占用。

9.一种AGV机器人的路径规划装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间通过内部总线通讯连接，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时能够实现权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种AGV机器人的路径规划系统，包括：调度台，与所述调度台台交互的至少一个AGV机器人，

调度台中包括如权利要求9所述的AGV机器人的路径规划装置，将规划路径发送给所述AGV机器人；

所述AGV机器人，将AGV机器人的状态信息发送至调度台；以及按照接收到的规划路径进行行驶。