[发明专利]一种AGV机器人的路径规划方法、装置和系统

说明书

本发明公开了一种AGV机器人的路径规划方法、装置和系统，方法包括：获取AGV机器人的状态信息，并判断AGV机器人的状态是否满足预设的通行条件；如果满足预设的通行条件，则从作业环境地图中确定第一定位点和第二定位点作为基准定位点；如果不满足预设的通行条件，则从作业环境地图中确定第一定位点作为基准定位点；将确定的所述基准定位点输入到路径规划算法中，得到输出的规划路径。由此，根据各AGV机器人的不同状态选择不同的基准定位点，利用选择的基准定位点进行路径规划，满足了不同状态下的AGV机器人的通行需求，增强了路径规划的灵活性，有利于AGV机器人效率提高。

技术领域

本发明涉及自动导引运输车AGV(Automated Guided Vehicle)技术领域，具体涉及AGV机器人的路径规划方法、装置和系统。

背景技术

在目前的数字化车间、自动化物流车间内，AGV小车或称AGV机器人是一种能够在给定路径和场景信息布局中，完成指定运输任务的自动化运输设备，一个好的路径规划方案，不仅能够提高自动化生产效率，同时还能保证生产设备的利用率。现有技术的路径规划技术方案，大多从行驶方向考虑，利用路径规划算法生成AGV的最短路径，这些技术方案复杂度高并且不考虑AGV机器人自身的状态信息，比如两AGV机器人的状态不同但规划的路径相同，难以满足其通行需求。

发明内容

本发明提供了一种AGV机器人的路径规划方法、装置和系统，在路径规划层面，根据AGV机器人的不同状态选择不同的基准定位点进行路径规划，从而能够满足不同状态的AGV机器人的通行需求，并一定程度上降低了计算复杂度。

根据本申请的一个方面，提供了一种AGV机器人的路径规划方法，包括：

获取AGV机器人的状态信息，并判断AGV机器人的状态是否满足预设的通行条件；

如果满足预设的通行条件，则从作业环境地图中确定第一定位点和第二定位点作为基准定位点；其中，第一定位点和第二定位点为所述作业环境地图包含的两种定位点，且第一定位点、第二定位点的指示通行信息的标识符不同；

如果不满足预设的通行条件，则从作业环境地图中确定第一定位点作为基准定位点；

将确定的所述基准定位点输入到路径规划算法中，得到输出的规划路径。

可选地，所述第一定位点为在对应位置上设置通道的通道点，所述第二定位点是在对应位置上放置货架的货位点；

所述从作业环境地图中确定第一定位点和第二定位点作为基准定位点包括：从作业环境地图中确定所述通道点和所述货位点作为基准定位点；

从作业环境地图中确定第一定位点作为基准定位点包括：从作业环境地图中确定所述通道点作为基准定位点。

可选地，所述获取AGV机器人的状态信息，并判断AGV机器人的状态是否满足预设的通行条件包括：

获取AGV机器人的指示装载有货物的第一状态信息以及未装载货物的第二状态信息，将第一状态信息与预设的未装载货物允许在货位点通行的条件进行比较，确定不满足预设的通行条件；

将第二状态信息与预设的未装载货物允许在货位点通行的条件进行比较，确定满足预设的通行条件。

可选地，所述获取AGV机器人的状态信息，并判断AGV机器人的状态是否满足预设的通行条件包括：

获取AGV机器人的高度状态信息，将高度状态信息与预设的不高于货架高度允许通行的条件进行比较，

当高度状态信息指示的高度值高于货架高度时，确定不满足预设的通行条件；

当高度状态信息指示的高度值不高于货架高度时，确定满足预设的通行条件。