[发明专利]一种车位引导方法及系统

权利要求书

1.一种车位引导方法，其特征在于，所述车位引导方法包括：

确定可通行路径节点；

根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点；

根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点；

根据与停车场入口距离最短路径节点确定目标终点。

2.根据权利要求1所述的车位引导方法，其特征在于，所述确定可通行路径节点包括：

选择与停车场内空车位邻近的车道交叉路口作为目的节点；

判断所述目的节点是否同时满足所述目的节点是车道交叉路口、所述目的节点符合车辆通行的条件以及所述目的节点处具有停车所需的空间；

若所述目的节点同时满足所述目的节点是车道交叉路口、所述目的节点符合车辆通行的条件以及所述目的节点处具有停车所需的空间，则将所述目的节点确定为可通行路径节点。

3.根据权利要求1所述的车位引导方法，其特征在于，所述根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点包括：

确定停车场内的每个车位距离停车场入口最近的车头位置或者车尾位置的车位边缘的中点；

将与每个车位的车位边缘的中点相邻且位于同一直线上的多个可通行路径节点连接成为一条路径节点直线；

由每个车位的车位边缘的中点向与该车位邻近的路径节点直线作垂线，得到与该车位对应的垂足；

计算每个车位的垂足和与该车位对应的路径节点直线上的所有可通行路径节点之间的第一路径长度；

比较每个车位对应的多个第一路径长度的大小；

将最小的第一路径长度所对应的可通行路径节点作为该车位的有效最近路径节点。

4.根据权利要求3所述的车位引导方法，其特征在于，所述根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点包括：

获取停车场内的所有空车位；

根据所述有效最近路径节点得到所述空车位对应的最近路径节点集合；

计算最近路径节点集合内的每个最近路径节点与停车场入口之间的第二路径长度；

比较每个最近路径节点对应的第二路径长度的大小；

将最小的第二路径长度所对应的最近路径节点确定为与停车场入口距离最短路径节点。

5.根据权利要求4所述的车位引导方法，其特征在于，所述路径节点集合包括多个最近路径节点，每个所述最近路径节点均为多个所述有效最近路径节点中的一个。

6.根据权利要求4所述的车位引导方法，其特征在于，所述最近路径节点集合中的最近路径节点的数量小于或者等于所述有效最近路径节点的数量。

7.根据权利要求4所述的车位引导方法，其特征在于，所述根据与停车场入口距离最短路径节点确定目标终点包括：

将最小的第二路径长度所对应的最近路径节点确定为目标终点。

8.根据权利要求4所述的车位引导方法，其特征在于，所述计算最近路径节点集合内的每个最近路径节点与停车场入口之间的第二路径长度包括：根据Dijkstra算法计算最近路径节点集合内的每个最近路径节点与停车场入口之间的第二路径长度。

9.根据权利要求4所述的车位引导方法，其特征在于，所述获取停车场内的所有空车位包括：

通过视频获取停车场内的所有车位；

根据图像处理获取所有车位中的所有空车位。

10.一种车位引导系统，其特征在于，所述车位引导系统包括：

可通行路径节点确定模块，所述可通行路径节点确定模块用于确定可通行路径节点；

第一计算模块，所述第一计算模块用于根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点；

第二计算模块，所述第二计算模块用于根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点；

目标终点确定模块，所述目标终点确定模块用于根据与停车场入口距离最短路径节点确定目标终点。