[发明专利]一种车位引导方法及系统

说明书

本发明涉及自动停车管理技术领域，具体公开了一种车位引导方法，其中，所述车位引导方法包括：确定可通行路径节点；根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点；根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点；根据与停车场入口距离最短路径节点确定目标终点。本发明还公开了一种车位引导系统。本发明提供的车位引导方法与现有技术相比节点数量大大减少，因此计算量和计算时间也大幅度降低，从而提高了车位引导效率。

技术领域

本发明涉及自动停车管理技术领域，尤其涉及一种车位引导方法及车位引导系统。

背景技术

目前，用于停车场自动管理系统的车位引导算法研发方法主要有蚁群算法和Dijkstra算法。

蚁群算法是模拟蚂蚁在搜寻食物时在路径上释放特殊信息素，信息素本身是蚂蚁间通信交流的媒介。基于这种信息素的浓度和路径的长度，蚂蚁算法模拟构造了相应的方法，来取得节点与节点之间的最短路径。蚂蚁算法虽然有较强的鲁棒性，但是对参数有很强的依赖性，并且不能保证精确地收敛到全局最优解。

Dijkstra算法是典型的节点与节点之间的最短路径算法。主要特点是以起始点为中心向外扩展，直到扩展点到终点为止。Dijkstra算法能精确计算出最短路径的最优解，但由于它遍历计算的节点很多，是将所有空车位作为Dijkstra算法中的节点进行最短路径的计算，求出入口到车位的最短路径然后进行比较。如应用在空车位比较多（节点较多）的停车场，计算量很大，所以效率比较低。

因此，如何提供一种计算量少且效率高的车位引导方法成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种车位引导方法及车位引导系统，以解决现有技术中的问题。

作为本发明的第一个方面，提供一种车位引导方法，其中，所述车位引导方法包括：

确定可通行路径节点；

根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点；

根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点；

根据与停车场入口距离最短路径节点确定目标终点。

优选地，所述确定可通行路径节点包括：

选择与停车场内空车位邻近的车道交叉路口作为目的节点；

判断所述目的节点是否同时满足所述目的节点是车道交叉路口、所述目的节点符合车辆通行的条件以及所述目的节点处具有停车所需的空间；

若所述目的节点同时满足所述目的节点是车道交叉路口、所述目的节点符合车辆通行的条件以及所述目的节点处具有停车所需的空间，则将所述目的节点确定为可通行路径节点。

优选地，所述根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点包括：

确定停车场内的每个车位距离停车场入口最近的车头位置或者车尾位置的车位边缘的中点；

将与每个车位的车位边缘的中点相邻且位于同一直线上的多个可通行路径节点连接成为一条路径节点直线；

由每个车位的车位边缘的中点向与该车位邻近的路径节点直线作垂线，得到与该车位对应的垂足；

计算每个车位的垂足和与该车位对应的路径节点直线上的所有可通行路径节点之间的第一路径长度；

比较每个车位对应的多个第一路径长度的大小；

将最小的第一路径长度所对应的可通行路径节点作为该车位的有效最近路径节点。

优选地，所述根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点包括：