[发明专利]过长草体绕行系统

权利要求书

1.一种过长草体绕行系统，其特征在于，包括：

草坪修剪机构，包括刹车停火设备、修剪结构、油门盒、行走驱动结构、集草袋、重量检测设备、报警设备和刹车线，所述刹车线与所述刹车停火设备连接；

所述刹车停火设备设置在所述油门盒的上方，扶手设置在所述刹车停火设备的上方；

所述重量检测设备设置在所述集草袋的下方，用于检测并输出所述集草袋的实时重量；

所述报警设备与所述重量检测设备连接，用于在接收到的实时重量大于预设重量阈值时，进行相应的报警操作；

高度分析设备，与后续处理设备连接，用于对后续处理图像中的草体目标的最小高度进行分析，以在获得的最小高度大于等于预设高度阈值时，发出绕行控制命令；

在所述高度分析设备中，对所述后续处理图像中的草体目标的最小高度进行分析包括：基于草体成像特征获得所述后续处理图像中各个草体目标分别对应的各个草体区域，对每一个草体区域执行几何形状分析以获得对应的草体高度，将所述各个草体区域分别对应的各个草体高度中的最小值作为最小高度输出；

有线成像设备，设置在修剪结构上，用于对修剪结构前方景象执行成像操作，以获得景象采集图像，所述有线成像设备包括RS232通信接口和被动式CMOS传感器；

在所述有线成像设备中，所述RS232通信接口与所述被动式CMOS传感器连接，用于控制所述被动式CMOS传感器的成像操作的启动和关闭；

自然邻点插值设备，与所述有线成像设备连接，用于接收所述景象采集图像，对所述景象采集图像执行自然邻点插值处理，以获得并输出对应的自然邻点插值图像；

双图像处理设备，与所述自然邻点插值设备连接，用于接收所述自然邻点插值图像，识别所述自然邻点插值图像中的目标的数量，基于所述目标的数量执行对所述自然邻点插值图像的均匀式区域分割，以获得各个第一图像区域，其中，所述目标的数量越多，获得的每一个第一图像区域所占据的像素点的数量越少；

所述双图像处理设备还用于接收所述景象采集图像，对所述景象采集图像执行与所述自然邻点插值图像相同尺寸的均匀式区域分割，以获得各个第二图像区域；

重复度辨识设备，与所述双图像处理设备连接，获得每一个第一图像区域的色度成分的重复度，获得每一个第二图像区域的色度成分的重复度，基于各个第一图像区域的各个重复度确定所述自然邻点插值图像的整体重复度，基于各个第二图像区域的各个重复度确定所述景象采集图像的整体重复度；

后续处理设备，分别与所述自然邻点插值设备和所述重复度辨识设备连接，用于在所述自然邻点插值图像的整体重复度和所述景象采集图像的整体重复度之差大于等于限量时，对所述自然邻点插值图像再次执行自然邻点插值处理，以获得后续处理图像；

其中，在所述高度分析设备中，还用于在获得的最小高度小于所述预设高度阈值时，发出修剪控制命令。

2.如权利要求1所述的过长草体绕行系统，其特征在于：

所述高度分析设备还与所述行走驱动结构连接，用于将所述绕行控制命令或所述修剪控制命令发送给所述行走驱动结构。

3.如权利要求2所述的过长草体绕行系统，其特征在于：

所述后续处理设备还用于在所述自然邻点插值图像的整体重复度和所述景象采集图像的整体重复度之差小于限量时，将所述自然邻点插值图像作为后续处理图像输出。

4.如权利要求3所述的过长草体绕行系统，其特征在于，所述系统还包括：

图像锐化设备，与所述后续处理设备连接，用于接收所述后续处理图像，对所述后续处理图像执行以下处理：基于所述后续处理图像中最大幅值噪声类型的噪声幅值确定对所述后续处理图像实施的相应图像锐化程度，以获得即时锐化图像。

5.如权利要求4所述的过长草体绕行系统，其特征在于，所述系统还包括：

边缘检测设备，与所述图像锐化设备连接，用于接收所述即时锐化图像，基于边缘点灰度范围从所述即时锐化图像中提取多个边缘像素点，对所述多个边缘像素点进行拟合，以获得多个边缘线。

6.如权利要求5所述的过长草体绕行系统，其特征在于，所述系统还包括：

分布测量设备，分别与所述高度分析设备和所述边缘检测设备连接，用于接收所述即时锐化图像以及所述多个边缘线，基于所述即时锐化图像的信噪比对所述即时锐化图像进行均匀式划分，以获得多个子图像，测量每一个子图像中的边缘线数量，将边缘线数量超过预设数量阈值的一个或多个子图像作为一个或多个目标子图像，并将所述一个或多个目标子图像整体替换所述后续处理图像发送给所述高度分析设备；

其中，在所述边缘检测设备中，基于边缘点灰度范围从所述即时锐化图像中提取多个边缘像素点包括：针对所述即时锐化图像中的每一个像素点，确定其灰度值是否落在所述边缘点灰度范围内，落在所述边缘点灰度范围时，确定所述像素点为边缘像素点，否则，为非边缘像素点；

其中，在所述边缘检测设备中，所述边缘点灰度范围由边缘点上限灰度阈值和边缘点下限灰度阈值组成。