[发明专利]一种道路斑马线划线机器人及方法

权利要求书

1.一种道路斑马线划线机器人，其特征是：包括划线机器人本体，所述划线机器人本体上设置有用于获取机器人本体三维坐标、前进方向和速度的GNSS定位定向设备、控制器和机载处理器，其中：

所述机载处理器获取GNSS定位定向设备的采集数据，并存储有设计图纸，被配置为根据机器人本体的三维坐标、划线机器人前进方向及速度计算机器人本体的划线机构坐标与设计图纸中斑马线坐标的差值，并设计出划线机构到达待画斑马线处的路线，将计算结果发送给控制器；

所述控制器控制机器人本体的行走机构按照设定的方向、速度进行运行，所述机器人本体上的划线机构随着机器人本体的行走而进行划线。

2.如权利要求1所述的一种道路斑马线划线机器人，其特征是：所述机载处理器接收划线机构在WGS-84坐标系下的三维坐标、划线机器人前进方向及速度；接收斑马线的设计图纸中在WGS-84坐标系下的图像，将划线机构和标志线图纸中的点进行地图匹配，绘制到同一地图上。

3.如权利要求1所述的一种道路斑马线划线机器人，其特征是：所述机载处理器与机器人本体的划线机构控制器通讯，在划线过程中，当划线机构处于斑马线图纸中的标志线范围内，向划线机构控制器发送划线命令，实现辅助划线机构精确划线的目的。

4.如权利要求1所述的一种道路斑马线划线机器人，其特征是：所述GNSS定位定向设备包括至少两台，分别为主机和辅机，所述主机设置于划线机器人本体前端，辅机设置于划线机器人本体后端，且主机和辅机的连线与划线机器人本体的前进方向平行。

5.如权利要求4所述的一种道路斑马线划线机器人，其特征是：所述GNSS定位定向设备的主机设置于划线机构外侧的正上方。

6.如权利要求5所述的一种道路斑马线划线机器人，其特征是：所述GNSS定位定向设备的主机通过支撑杆设置于划线机构正上方。

7.如权利要求5所述的一种道路斑马线划线机器人，其特征是：所述机载处理器根据主机和辅机构成的基线，根据GNSS定向原理，求出所述基线与正北方向的夹角，进而得到划线机器人的前进方向。

8.基于权利要求1-7中任一项所述的系统的工作方法，其特征是：包括以下步骤：

将设计的斑马线图纸中所有点坐标归算到WGS-84坐标系下，把图纸转导入至机载处理器中；

根据GNSS定位定向设备得到划线机器人的前进方向、速度和划线机构外侧点的在WGS-84坐标系下三维坐标；

机载处理器接收由GNSS定位定向设备得到的划线机器人的方向、速度和坐标，根据导入的斑马线坐标图纸计算出划线斗坐标与斑马线坐标的差值，并设计出划线机器人到达待画斑马线处的路线；

机载处理器将设计的路线信号发送给控制器，由控制器完成划线机器人自动行驶至目的地，打开划线机构，进行划线。

9.如权利要求8中所述的工作方法，其特征是：设计的斑马线图纸中包括斑马线的位置、尺寸和数目。

10.如权利要求8中所述的工作方法，其特征是：根据主机和辅机构成的基线，根据GNSS定向原理，求出所述基线与正北方向的夹角，进而得到划线机器人的前进方向。