[发明专利]一种道路斑马线划线机器人及方法

说明书

本公开提供了一种道路斑马线划线机器人及方法，设置有用于获取机器人本体三维坐标、前进方向和速度的GNSS定位定向设备、控制器和机载处理器，机载处理器获取GNSS定位定向设备的采集数据，并存储有设计图纸，被配置为根据机器人本体的三维坐标、划线机器人前进方向及速度计算机器人本体的划线机构坐标与设计图纸中斑马线坐标的差值，并设计出划线机构到达待画斑马线处的路线，将计算结果发送给控制器；控制器控制机器人本体的行走机构按照设定的方向、速度进行运行，所述机器人本体上的划线机构随着机器人本体的行走而进行划线。

技术领域

本公开涉及一种道路斑马线划线机器人及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

现有的划线机器人在进行道路斑马线划线时,一般是由施工人员根据设计图纸进行现场放样，并用石灰做好点标记；再使用标线绳画出斑马线的外部轮廓标的基准线；最后通过手扶式划线机器人涂敷。

因此，传统的划线方式至少需要2-3人，并在放样和画基准线两步中，耗费了大量的时间，浪费人力、物力。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种道路斑马线划线机器人及方法，本公开具有划线速度块、作业精度高的优点，在工作整个过程中只需一名工作人员即可。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种道路斑马线划线机器人，包括划线机器人本体，所述划线机器人本体上设置有用于获取机器人本体三维坐标、前进方向和速度的GNSS定位定向设备、控制器和机载处理器，其中：

所述机载处理器获取GNSS定位定向设备的采集数据，并存储有设计图纸，被配置为根据机器人本体的三维坐标、划线机器人前进方向及速度计算机器人本体的划线机构坐标与设计图纸中斑马线坐标的差值，并设计出划线机构到达待画斑马线处的路线，将计算结果发送给控制器；

所述控制器控制机器人本体的行走机构按照设定的方向、速度进行运行，所述机器人本体上的划线机构随着机器人本体的行走而进行划线。

作为进一步的限定，所述机载处理器接收划线机构在WGS-84坐标系下的三维坐标、划线机器人前进方向及速度；接收斑马线的设计图纸中在WGS-84坐标系下的图像，将划线机构和标志线图纸中的点进行地图匹配，绘制到同一地图上。

作为进一步的限定，所述机载处理器与机器人本体的划线机构控制器通讯，在划线过程中，当划线机构处于斑马线图纸中的标志线范围内，向划线机构控制器发送划线命令，实现辅助划线机构精确划线的目的。

作为进一步的限定，所述GNSS定位定向设备包括至少两台，分别为主机和辅机，所述主机设置于划线机器人本体前端，辅机设置于划线机器人本体后端，且主机和辅机的连线与划线机器人本体的前进方向平行。

作为进一步的限定，所述GNSS定位定向设备的主机设置于划线机构外侧的正上方。

作为进一步的限定，所述GNSS定位定向设备的主机通过支撑杆设置于划线机构正上方。

作为进一步的限定，所述机载处理器根据主机和辅机构成的基线，根据GNSS定向原理，求出所述基线与正北方向的夹角，进而得到划线机器人的前进方向。

作为进一步的限定，所述划线机构为划线斗。

基于上述系统的工作方法，包括以下步骤：

将设计的斑马线图纸中所有点坐标归算到WGS-84坐标系下，把图纸转导入至机载处理器中；

根据GNSS定位定向设备得到划线机器人的前进方向、速度和划线机构外侧点的在WGS-84坐标系下三维坐标；