[发明专利]一种易于加工的液压转角自伺服柔顺驱动器

说明书

本发明公开了一种易于加工的液压转角自伺服柔顺驱动器将其叶片通过螺钉固定在阀体外壁上，所述固定挡块的与缸体接触面设置有螺纹孔，所述缸体上对应螺纹孔设置有安装通孔，所述固定挡块通过螺钉与螺纹孔配合安装在缸体内壁上；在叶片的两矩形侧面设置有矩形槽，所述叶片的下弧面两侧设置用于防止叶片与固定挡块贴死的圆弧槽，且所述矩形槽与圆弧槽相通；并将缸体和阀体进行拆分设置，使得密封性能优良，便于加工和装配，泄漏油导出简便，能够克服叶片与固定挡块贴合死区的液压转角自伺服柔顺驱动机构。该机构同时还应具有阀体阀芯受力平衡不易位移、动力特性好，关节灵活度高、响应速度快和控制精度高的特点。

技术领域

本发明属于液压机器人关节技术领域，具体涉及一种易于加工的新型液压转角自伺服柔顺驱动器。

背景技术

液压转角自伺服柔顺驱动机构是液压机器人关节技术的关键部分，其核心之处在于它将液压技术与机电技术相结合，形成了具有大功率、快速响应、精确反应等特点的反馈控制系统。其工作原理是利用伺服电机的小力矩驱动阀芯转动使阀口打开，令高压油作用在阀体上，得到能够自动地、快速而准确地复现输入量变化规律的输出量，与此同时还对电机输入的小力矩进行功率放大。因此被广泛应用与航天航空机械、机器人系统、大型实验设备等对输出量精度要求较高的场合中，所以其结构原理设计会引起各方科技人员的关注。

本专利是基于“一种易控液压转角自伺服阀”(ZL201210033081.6)、“一种转阀式大扭矩液压转角自伺服阀”(ZL201210514025.4)和“一种转角自伺服液压柔顺摆动驱动器”(ZL201720058269.4)的基础上进行了结构上的改进。

“一种易控液压转角自伺服阀”(ZL201210033081.6)，该专利技术的伺服阀具有阀芯阻力小、阀芯所受的径向力和轴向力均各自平衡，动力特性好、伺服盲区小、易于控制的特点。但是其结构较为复杂加工难度较大：首先，阀芯上有较多复杂的内部油道，且阀芯与舵机的连接方式为键连接，增加了阀芯的加工难度；其次，缸体壁厚较薄，却有复杂的内部油道，致使难以保证缸体的加工精度。除此之外还存在着输出力矩不够大以及采用了圆形阀口设计，造成其流量增益是非线性的，进而产生了精度不够高的问题。

“一种转阀式大扭矩液压转角自伺服阀”(ZL201210514025.4)，该专利技术相比之前，阀芯没有内部油道，是通过阀芯表面配流，提高了系统的通流能力和响应速度。但任存在着固定挡块不易于固定，不好装配以及阀体采用了单独轴承支承，造成阀体受力易位移，增加阀体摩擦力，影响灵活性的问题。

“一种转角自伺服液压柔顺摆动驱动器”(ZL201720058269.4)，该专利相较之前具有固定挡块易固定、易装配、关节输出力矩大、阀体受力平衡，不易移位、动力特性好、关节灵活性高、响应速度快和控制精度高的特点。但是在泄漏油问题上的处理、不便于加工和装配问题上的解决，以及系统内部液压力的承载上都任有较大的提升改进空间。

发明内容

本发明就是针对现有技术的不足，提供了一种结构简单、装配方面，性能良好的易于加工的新型液压转角自伺服柔顺驱动器。

为了实现上述目的，本发明所设计的易于加工的液压转角自伺服柔顺驱动器，包括缸体阀芯、阀套、叶片、固定挡块、阀体和阀体转轴，所述缸体两端由左端盖和右端盖密封，所述阀体转轴与阀体连接，由阀芯带动，所述固定挡块与叶片配合，其特征在于：

所述叶片通过螺钉固定在阀体外壁上，所述固定挡块的与缸体内壁接触面上设置有螺纹孔，所述缸体上对应螺纹孔设置有安装通孔，所述固定挡块通过螺钉与螺纹孔配合安装在缸体内壁上；

所述叶片的两矩形侧面设置有矩形槽，所述叶片的下弧面两侧设置用于防止叶片与固定挡块贴死的圆弧槽，且所述矩形槽与圆弧槽相通；

所述缸体内腔还设置有缸体内圈，所述阀体外径设置有阀体凸台，所述缸体内圈和阀体凸台分别位于叶片沿缸体轴向的两端；