[发明专利]基于瘫痪者辅助吹控轮椅的控制方法

权利要求书

1.基于瘫痪者辅助吹控轮椅的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

预设各个麦克风的触发事项；所述触发事项包括设置两组直流马达的动作状态；所述麦克风为多个，且安装在瘫痪者辅助吹控轮椅上；其中一组直流马达设置连接在瘫痪者辅助吹控轮椅左侧的前轮上，另一组直流马达设置连接在瘫痪者辅助吹控轮椅右侧的前轮上；

获取各个麦克风对应的吹气量；所述吹气量由麦克风感应到的吹气信号经过滤波整形转换得到；

当所述吹气量达到预设的触发条件时，执行该麦克风对应的触发事项，按照所述触发事项驱动对应的直流马达动作；

所述吹气信号由用户对着所述麦克风吹气获得；

所述吹气量为对所述麦克风感应的吹气信号进行滤波整形所获得标准TTL准位的断续感应脉冲信号数量；

所述当所述吹气量达到预设的触发条件时，执行该麦克风对应的触发事项具体包括：

当检测到麦克风的吹气信号经感应转换后存在标准TTL准位脉冲时，判断计数器是否启动；

如果计数器已启动，计数器的计数增加1；

如果计数器未启动，启动计数器计数，设置计数器为1；

当检测到麦克风的吹气信号经感应转换后存在停止计数信号时，停止计数器计数，设置计数器的数值为所述吹气量，并对所述计数器进行清零；所述停止计数信号为在设定的时间内持续保持高电平或低电平；

当所述吹气量达到预设的触发条件时，执行该麦克风对应的触发事项。

2.根据权利要求1所述基于瘫痪者辅助吹控轮椅的控制方法，其特征在于，

所述触发条件包括长吹触发下限和短吹触发下限；

所述长吹触发下限包括用户长吹麦克风情况下，所述断续感应脉冲信号中连续脉冲数量的下限值；

所述短吹触发下限包括用户短吹麦克风情况下，所述断续感应脉冲信号中连续脉冲数量的下限值；

所述长吹触发下限大于短吹触发下限。

3.根据权利要求2所述基于瘫痪者辅助吹控轮椅的控制方法，其特征在于，

所述触发事项包括动作触发事项、微调触发事项和停止触发事项；

所述当吹气量达到预设的触发条件时，执行该麦克风对应的触发事项具体包括：

当所述吹气量达到所述长吹触发下限时，执行该麦克风对应的动作触发事项，包括控制瘫痪者辅助吹控轮椅前进、后退、左转或右转；

当在轮椅移动状态下，所述吹气量小于所述长吹触发下限、且达到所述短吹触发下限时，执行该麦克风对应的停止触发事项，控制瘫痪者辅助吹控轮椅停止；

当在轮椅停止状态下，瘫痪者辅助吹控轮椅左转或右转的麦克风所获得的吹气量达到所述短吹触发下限时，执行该麦克风对应的微调触发事项，以微调瘫痪者辅助吹控轮椅左偏或右偏的转向角度。

4.根据权利要求1所述基于瘫痪者辅助吹控轮椅的控制方法，其特征在于，该方法在所述按照所述触发事项驱动对应的直流马达动作之后，还包括：

获取超声波传感器的输出信号；所述超声波传感器设置于所述瘫痪者辅助吹控轮椅上；

当超声波传感器的输出信号满足预设的障碍物条件或高低落差条件时，判断瘫痪者辅助吹控轮椅周遭存在障碍物，或瘫痪者辅助吹控轮椅当前所在地面高低落差过大；进而生成警示信号，控制瘫痪者辅助吹控轮椅停止目前的移动。

5.根据权利要求4所述基于瘫痪者辅助吹控轮椅的控制方法，其特征在于，所述生成警示信号具体包括：

控制设置在瘫痪者辅助吹控轮椅的蜂鸣器或喇叭启动，发出警示信号。

6.根据权利要求1所述基于瘫痪者辅助吹控轮椅的控制方法，其特征在于，所述当所述吹气量达到预设的触发条件时，执行该麦克风对应的触发事项具体包括：

获取所有麦克风的吹气量，识别出最大吹气量所属的麦克风；

判断该最大的吹气量是否达到预设的触发条件，如果是，执行该麦克风对应的触发事项。