[发明专利]一种辅助稳定机构以及包括该结构的机器人行走机构

权利要求书

1.一种机器人行走结构，包括行走机构安装架，在所述的安装架上安装有电动机驱动的驱动轮；其特征在于，在每个驱动轮的旁边各加装了一个辅助稳定机构，辅助稳定机构安装架与行走机构安装架固定在一起；所述的辅助稳定机构安装架与行走机构安装架可拆卸连接在一起；所述辅助稳定机构包括一个安装架、辅助轮支架、辅助轮，所述的辅助轮包括两个，两个所述的辅助轮分别各自与一个辅助轮支架相连；两个所述的辅助轮支架各自通过固定轴与所述安装架相连；在所述的安装架上设有一个转动轴，所述的转动轴上设有一个转动件，转动件的两端分别通过第一活动轴与第一连杆和第二连杆转动连接，所述的第一连杆和第二连杆分别通过第二活动轴与两个辅助轮支架转动连接；且两个所述的辅助轮支架各自与一个弹性调节装置相连。

2.如权利要求1所述的一种机器人行走结构，其特征在于，所述的弹性调节装置包括一个调节轴，所述的调节轴的穿过辅助轮支架，其两端分别固定在安装架上，在所述的调节轴上套装有一个弹簧，弹簧可挤压辅助轮支架，给其提供恢复力。

3.如权利要求2所述的一种机器人行走结构，其特征在于，在所述的辅助轮支架上设有长形孔，调节轴穿过辅助轮支架的长形孔。

4.如权利要求2所述的一种机器人行走结构，其特征在于，在所述的安装架的端部设有第一支撑板，在其内部设有第二支撑板；调节轴的一端固定在第一支撑板上，调节轴的另一端固定在第二支撑板上，所述的弹簧一端压紧在第二支撑板上，另一端压紧在所述的辅助轮支架上。

5.如权利要求2所述的一种机器人行走结构，其特征在于，两个调节轴对称设置在安装架内。

6.如权利要求1所述的一种机器人行走结构，其特征在于，所述的第一连杆包括两个，两个第一连杆对称设置。

7.如权利要求1所述的一种机器人行走结构，其特征在于，所述的第二连杆包括两个，两个第二连杆对称设置。

8.如权利要求1所述的一种机器人行走结构，其特征在于，所述的转动轴设置在所述的安装架的中心位置，其两端通过安装架支撑。