[发明专利]一种辅助稳定机构以及包括该结构的机器人行走机构

说明书

本发明公开了一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，包括一个安装架、辅助轮支架、辅助轮，所述的辅助轮包括两个，两个所述的辅助轮分别各自与一个辅助轮支架相连；两个所述的辅助轮支架各自通过固定轴与所述安装架相连；在所述的安装架上设有一个转动轴，所述的转动轴上设有一个转动件，转动件的两端分别通过第一活动轴与第一连杆和第二连杆转动连接，所述的第一连杆和第二连杆分别通过第二活动轴与两个辅助轮支架转动连接；且两个所述的辅助轮支架各自与一个弹性调节装置相连。

技术领域

本发明涉及一种应用于机器人在轨运行辅助稳定机构的装置及方法，属于机器人技术领域。

背景技术

轨道机器人目前在许多得到广泛应用，多应用于室外或者隧道管廊等场合，可以实现巡检，消防等功能。目前的轨道机器人的轨道多采用铝型材，如果具备足够强度，其尺寸较大，造价昂贵，后来出现了用双圆管轨道替代铝型材轨道的轨道机器人，但是成本依然居高不下，目前有公司已经研制成功单圆管轨道运行的轨道机器人，采用普通金属圆管作为吊装轨道，将轨道成本降到最低。但是对轨道机器人的行走机构要求更高，其平稳性需要用辅助装置来实现，目前还没有相关的辅助装置。

发明内容

为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种应用于机器人在轨运行辅助稳定机构及方法。

本发明采用的技术方案如下：

一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，包括一个安装架、辅助轮支架、辅助轮，所述的辅助轮包括两个，两个所述的辅助轮分别各自与一个辅助轮支架相连；两个所述的辅助轮支架各自通过固定轴与所述安装架相连；在所述的安装架上设有一个转动轴，所述的转动轴上设有一个转动件，转动件的两端分别通过两个第一活动轴分别与第一连杆和第二连杆转动连接，所述的第一连杆和第二连杆通过第二活动轴与辅助轮支架转动连接；且两个所述的辅助轮支架各自与一个弹性调节装置相连。

作为进一步的技术方案，所述的弹性调节装置包括一个调节轴，所述的调节轴的穿过辅助轮支架，其两端分别固定在安装架上，在所述的调节轴上套装有一个弹簧，弹簧可挤压辅助轮支架，给其提供恢复力。

作为进一步的技术方案，在所述的辅助轮支架上设有长形孔，调节轴穿过辅助轮支架的长形孔，保证辅助轮支架转动不会干涉到调节轴。

作为进一步的技术方案，在所述的安装架的端部设有第一支撑板，在其内部设有第二支撑板；调节轴的一端固定在第一支撑板上，调节轴的另一端固定在第二支撑板上，所述的弹簧一端压紧在第二支撑板上，另一端压紧在所述的辅助轮支架上。

作为进一步的技术方案，两个调节轴对称设置在安装架内。

作为进一步的技术方案，所述的第一连杆和二连杆各自包括两个，两个第一连杆对称设置，两个第二连杆对称设置。

作为进一步的技术方案，所述的转动轴设置在所述的安装架的中心位置，其两端通过安装架支撑。

本发明还提供了一种机器人行走结构，包括行走机构安装架，在所述的安装架上安装有电动机驱动的驱动轮；在每个驱动轮的旁边各加装了一个辅助稳定机构，辅助稳定机构安装架与行走机构安装架固定在一起。

作为进一步的技术方案，所述的辅助稳定机构安装架与行走机构安装架可拆卸连接在一起。

本发明的有益效果如下：

当爬坡时，一个辅助轮，例如左侧辅助轮先遇到斜面而被向上挤压，左侧的辅助轮支架相对于辅助轮支架固定轴顺时针转动一个角度，通过辅助轮支架活动轴向右推动第一连杆，第一连杆使得转动件＝相对于转动件固定轴逆时针转动一个角度，拉动第二连杆向左移动，进而使得右侧的辅助轮支架相对于右侧的辅助轮支架固定轴逆时针转动一个角度，右侧辅助轮向上抬起一定角度，相当于两个轮子是联动式的反应，以满足爬坡时稳定车身的需要；最终实现机器人行走结构的稳定行走。