[发明专利]一种无人机的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

根据初始参数计算环绕飞行的开始航点和结束航点，所述初始参数包括前一个航点、后一个航点、环绕半径和中心航点；

控制所述无人机从所述上一个航点到达所述开始航点，并所述开始航点和结束航点之间基于所述中心航点执行环绕飞行，在所述环绕飞行完成后，从所述结束航点到达下一个航点。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述计算环绕飞行的中心航点、开始航点和结束航点的步骤之前，所述控制方法还包括：

获取多个巡检区域；

确定每次巡检区域的中心位置作为每一次环绕飞行的中心航点。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，其中，前一个航点和后一个航点基于航路和巡检路径确定。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：控制所述无人机从所述前一个航点直飞到所述开始航点；以及控制所述无人机从所述结束航点直飞到所述后一个航点。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，采用北东地坐标系标记所述前一个航点、所述后一个航点、所述开始航点、所述结束航点和所述中心航点。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据初始参数计算环绕飞行的开始航点和结束航点包括：

根据所述前一个航点的坐标点和所述中心航点的坐标点之间的向量，计算所述开始航点的坐标点；

根据所述后一个航点的坐标点和所述中心航点的坐标点之间的向量，计算所述结束航点的坐标点。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述计算环绕飞行的中心航点、开始航点和结束航点包括：

所述中心航点的坐标点标记为O_i(x_i,y_i,z_i)，所述前一个航点的坐标点为A_i(x_Ai,y_Ai,z_Ai)、后一个航点的坐标点为B_i(x_Bi,y_Bi,z_Bi)，所述开始航点的坐标点为O_i1(x_i1,y_i1,z_i1)，结束航点的坐标点为O_i2(x_i2,y_i2,z_i2)，环绕半径为r，则计算方程式如下：

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：计算所述环绕飞行的环绕角度β，计算步骤如下：

设向量沿俯视顺时针方向转动至的夹角为α，则

设若则α＝acos(λ)；若则α＝2π-acos(λ)；

当环绕方向为顺时针方向，δ_i＝1时，β＝2πn_i+α；

当环绕方向为逆时针方向，δ_i＝-1时，β＝2π(n_i+1)-α；

当对环绕方向无特殊要求，即δ_i＝0时,若α＜π，则令δ_i＝1，β＝2πn_i+α；否则δ_i＝-1，β＝2π(n_i+1)-α，i表示当前为第i个巡检区域，n_i表示环绕圈数，n_i为正整数或大于零的小数。

9.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机在所述开始航点和结束航点之间执行环绕飞行包括：

当所述无人机到达所述开始航点，在所述开始航点调整飞行航向，机头对准所述中心航点，环绕过程中，航向始终指向所述中心航点。