[发明专利]一种无人机的控制方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种无人机的控制方法及装置，涉及无人机技术领域。所述无人机的控制方法包括：根据初始参数计算环绕飞行的开始航点和结束航点，所述初始参数包括前一个航点、后一个航点、环绕半径和中心航点；控制所述无人机在所述开始航点和结束航点之间基于所述中心航点执行环绕飞行。用此种方法控制无人机执行巡检任务，具有自主性强，控制精度高的优点同时可以在飞行中得到全方位的图像。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机的控制方法及装置。

背景技术

随着无人机技术的发展和控制系统的逐渐成熟，越来越多的无人机被用于安防、巡检、侦查等领域。在某些应用场景下，例如巡检电力铁塔、高速拥堵巡查等，巡检机需要对巡检区域环绕飞行，获取全方位图像。目前搭载相机的无人机一般采用两种飞行模式进行巡查：一种是自动飞行模式，即设定的飞行航线经过重点巡查区域上空，无人机在飞越过程中对该区域进行图像拍摄；或者无人机在自主模式下利用图像识别模块，对巡检区域进行测距后，环绕飞行；另一种是手动飞行模式，即飞手控制无人机对巡检区域环绕飞行，获取全方位图像信息。

上述现有的起飞控制方法存在的问题如下：自主模式下无人机从巡检区域上空飞越，速度较快，无法获取全方位图像；而利用图像识别环绕飞行的方式，受限于图像识别的精度和范围，导致环绕半径取值范围有限且准确性较差，具有一定的安全隐患。而手动模式大大降低了无人机的自主飞行能力，无法进行远距离遥控飞行，限制了无人机的监测范围，此外由于飞行器的航向变化频繁并且变化速度快，极易造成飞手操作失误进而导致无人机坠毁。

发明内容

鉴于上述存在的种种问题，本发明的实施例提供一种无人机的控制方法及装置。

根据本发明的一方面，提供一种无人机的控制方法。根据初始参数计算环绕飞行的开始航点和结束航点，所述初始参数包括前一个航点、后一个航点、环绕半径和中心航点。控制所述无人机在所述开始航点和结束航点之间执行环绕飞行。

优选地，计算环绕飞行的中心航点、开始航点和结束航点包括：获取多个巡检区域；确定每次巡检区域的中心位置作为每一次环绕飞行的中心航点。

优选地，前一个航点和后一个航点基于航路和巡检路径确定。

优选地，无人机的控制方法还包括：控制所述无人机从所述前一个航点直飞到所述开始航点；以及控制所述无人机从所述结束航点直飞到所述后一个航点。

优选地，采用北东地坐标系标记所述前一个航点、所述后一个航点、所述开始航点、所述结束航点和所述中心航点。

优选地，所述根据初始参数计算环绕飞行的开始航点和结束航点包括：

根据所述前一个航点的坐标点和所述中心航点的坐标点之间的向量，计算所述开始航点的坐标点；

根据所述后一个航点的坐标点和所述中心航点的坐标点之间的向量，计算所述结束航点的坐标点。

优选地，计算环绕飞行的中心航点、开始航点和结束航点包括：所述中心航点的坐标点标记为O_i(x_i,y_i,z_i)，所述前一个航点的坐标点标记为A_i(x_Ai,y_Ai,z_Ai)、后一个航点的坐标点标记为B_i(x_Bi,y_Bi,z_Bi)，所述环绕飞行的开始航点的坐标点标记为O_i1(x_i1,y_i1,z_i1)，结束航点标记的坐标点为O_i2(x_i2,y_i2,z_i2)，环绕半径标记为r，则计算方程式如下：