[发明专利]一种机器人及其障碍物感知方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的障碍物感知方法，其特征在于，所述机器人包括至少一传感器，所述方法包括：

通过传感器采集图像，获取所述图像中的障碍物，并对障碍物图像进行分割以提取障碍物的图像特征；

通过传感器获取障碍物的位置信息，将所述障碍物的图像特征与所述障碍物的位置信息相互关联；

根据所述障碍物的多个图像特征及位置信息计算所述障碍物的运动状态；

根据所述运动状态估计障碍物处于机器人的感知盲区内的位置信息。

2.根据权利要求1所述的机器人的障碍物感知方法，其特征在于，所述通过传感器获取障碍物的位置信息的步骤还进一步包括：

通过传感器获取障碍物的轮廓特征，并将所述传感器获得的障碍物的图像特征、位置信息及轮廓特征做关联处理。

3.根据权利要求1所述的机器人的障碍物感知方法，其特征在于，根据所述障碍物的多个图像特征及位置信息计算所述障碍物的运动状态的步骤包括：

根据所述障碍物的多个图像特征及位置信息，计算所述障碍物的移动距离；

根据所述移动距离，以及所述移动距离对应的时长，确定所述障碍物的移动速度。

4.根据权利要求3所述的机器人的障碍物感知方法，其特征在于，根据所述运动状态估计障碍物处于机器人的感知盲区内的位置信息的步骤包括：

当障碍物当前机器人感知区域之外时，根据所述障碍物在感知区域时所确定的障碍物的移动速度估计障碍物的位置信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人的障碍物感知方法，其特征在于，在所述根据所述运动状态估计障碍物处于机器人的感知盲区内的位置信息的步骤之后，所述机器人障碍物感知方法还包括：

检测机器人的感知盲区内的障碍物位置是否在预设的距离范围；

如果感知盲区内的障碍物位置属于预设的距离范围，则更新感知盲区内所述障碍物的位置信息。

6.根据权利要求5所述的机器人障碍物感知方法，其特征在于，所述传感器采用RGBD传感器，该传感器采集障碍物的图像特征、以及采集障碍物的深度图数据，根据所述深度图数据获取障碍物的位置信息和轮廓特征。

7.根据权利要求5所述的机器人障碍物感知方法，其特征在于，所述传感器采用RGB传感器及激光雷达，所述RGB传感器采集障碍物的图像特征，所述激光雷达获取障碍物的位置信息及轮廓特征。

8.一种机器人的障碍物感知装置，其特征在于，所述机器人包括至少一传感器，所述机器人的障碍物感知装置包括：

图像特征提取单元，用于通过传感器采集图像，获取所述图像中的障碍物，并对障碍物图像进行分割以提取障碍物的图像特征；

信息关联单元，用于通过传感器获取障碍物的位置信息，将所述障碍物的图像特征与所述障碍物的位置信息相互关联；

运动状态计算单元，用于根据所述障碍物的多个图像特征及位置信息计算所述障碍物的运动状态；

位置估计单元，用于根据所述运动状态估计障碍物处于机器人的感知盲区内的位置信息。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述机器人的障碍物感知方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述机器人的障碍物感知方法的步骤。