[发明专利]一种机器人及其障碍物感知方法和装置

说明书

一种机器人的障碍物感知方法，所述机器人包括至少一传感器，所述方法包括：通过传感器采集图像，获取所述图像中的障碍物，并对障碍物图像进行分割以提取障碍物的图像特征；通过传感器获取障碍物的位置信息，将所述障碍物的图像特征与所述障碍物的位置信息相互关联；根据所述障碍物的多个图像特征及位置信息计算所述障碍物的运动状态；根据所述运动状态估计障碍物处于机器人的感知盲区内的位置信息。从而能够为感知盲区的障碍物提供更为准确的位置信息，有利于机器人规划出安全快捷的行走路径。

技术领域

本申请属于机器人领域，尤其涉及一种机器人及其障碍物感知方法和装置。

背景技术

在机器人导航过程中，机器人需要实时获取预计行走路线周围的障碍物情况，从而便于实时规划出安全、快捷的行走路线，躲避周围的障碍物。然而，出于成本的考虑，很多移动机器人不能安装足够好、足够多的感知传感器，导致机器人感知范围狭小，不能及时更新机器人周围的障碍物分布情况。比如图1中，机器人位姿为P1时，能够感知到障碍物，当机器人变换为位姿P2时，障碍物位于机器人感知盲区。

为了有效的处理障碍物信息，目前通常采用定时的方式，即当感知盲区经过一段时间仍未被重新感知时，将感知盲区内的障碍物信息清除。但是，在清除障碍物信息时，不能判断盲区内记录的障碍物是否移动，并且障碍物并不是只有静态的障碍物或只有动态的障碍物，因而该方式不能准确的确定障碍物是否存在，不利于机器人规划出安全快捷的行走路线。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其障碍物感知方法和装置，以解决现有技术中的障碍物感知方式，不能准确的确定障碍物是否存在，不利于机器人规划出安全快捷的行走路线的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的障碍物感知方法，所述机器人包括至少一传感器，所述方法包括：

通过传感器采集图像，获取所述图像中的障碍物，并对障碍物图像进行分割以提取障碍物的图像特征；

通过传感器获取障碍物的位置信息，将所述障碍物的图像特征与所述障碍物的位置信息相互关联；

根据所述障碍物的多个图像特征及位置信息计算所述障碍物的运动状态；

根据所述运动状态估计障碍物处于机器人的感知盲区内的位置信息。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述通过传感器获取障碍物的位置信息的步骤之后，所述方法还进一步包括：

通过传感器获取障碍物的轮廓特征，并将所述传感器获得的障碍物的图像特征、位置信息及轮廓特征做关联处理。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，根据所述障碍物的多个图像特征及位置信息计算所述障碍物的运动状态的步骤包括：

根据所述障碍物的多个图像特征及位置信息，计算所述障碍物的移动距离；

根据所述移动距离，以及所述移动距离对应的时长，确定所述障碍物的移动速度。

结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，根据所述运动状态估计障碍物处于机器人的感知盲区内的位置信息的步骤包括：

当障碍物当前机器人感知区域之外时，根据所述障碍物在感知区域时所确定的障碍物的移动速度估计障碍物的位置信息。

结合第一方面、第一方面的第一种可能实现方式、第一方面的第二种可能实现方式或第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，在所述根据所述运动状态估计障碍物处于机器人的感知盲区内的位置信息的步骤之后，所述机器人障碍物感知方法还包括：

检测机器人的感知盲区内的障碍物位置是否在预设的距离范围；