[发明专利]多功能行走式除草机

权利要求书

1.一种多功能行走式除草机，其特征在于，所述除草机包括：

行走式除草主体，包括割草头、松土头、除草头和扶禾器，所述割草头由钛合金齿轮和旋转轴组成；

选择按钮，设置在铝合金把手上，用于根据用户的操作，发出相应的头部选择指令；

头部切换设备，分别与旋转按钮、所述割草头、所述松土头、所述除草头和所述扶禾器连接；

所述头部切换设备根据接收到的头部选择指令从所述割草头、所述松土头、所述除草头和所述扶禾器中选择一种设备作为工作头进行当前工作；

所述头部切换设备将所述割草头、所述松土头、所述除草头和所述扶禾器中选择的设备伸出，将未选择的设备缩回；

转速调节设备，分别与蔓延程度检测设备和所述割草头连接，用于确定与草体蔓延程度成正比的转速，并基于确定的转速对所述割草头的驱动电机执行转速调节动作；

针孔捕获设备，设置在所述行走式除草主体上，用于对所述行走式除草主体下方的除草场景进行图像捕获操作，以获得对应的除草场景图像，并输出所述除草场景图像；

对比度提升设备，与所述针孔捕获设备连接，用于接收所述除草场景图像，对所述除草场景图像执行对比度提升处理，以获得对应的对比度提升图像；

信噪比解析设备，与所述对比度提升设备连接，用于接收所述对比度提升图像，对所述对比度提升图像执行信噪比解析操作，以获得所述对比度提升图像的信噪比以作为参考信噪比输出；

参数比对设备，与所述信噪比解析设备连接，用于接收所述参考信噪比，并将所述参考信噪比与信噪比阈值进行比较，以在所述参考信噪比大于等于所述信噪比阈值时，发出第一比对指令，在所述参考信噪比小于所述信噪比阈值时，发出第二比对指令；

统计排序滤波设备，分别与所述参数比对设备和所述信噪比解析设备连接，用于在接收到所述第二比对指令时，对所述对比度提升图像执行统计排序滤波处理，以获得排序滤波图像，还用于在接收到所述第一比对指令时，将所述对比度提升图像作为排序滤波图像输出；

目标提取设备，与所述统计排序滤波设备连接，用于接收所述排序滤波图像，基于单株草体基准图案对所述排序滤波图像执行草体目标搜索，以获得所述排序滤波图像中的一个或多个草体目标；

蔓延程度检测设备，与所述目标提取设备连接，用于统计所述排序滤波图像中的草体目标的数量，并基于所述数量确定对应的草体蔓延程度；

其中，在所述蔓延程度检测设备中，所述数量越多，对应的草体蔓延程度越高；

其中，在所述信噪比解析设备中，对所述对比度提升图像执行信噪比解析操作，以获得所述对比度提升图像的信噪比以作为参考信噪比输出包括：获取所述对比度提升图像中各个像素点的各个R通道值，将所述各个R通道值组成R通道图像，确定所述R通道图像的信噪比并作为所述参考信噪比输出。

2.如权利要求1所述的多功能行走式除草机，其特征在于，所述除草机还包括：

ADSL通信接口，与所述统计排序滤波设备连接，用于接收所述排序滤波图像，并通过ADSL通信链路发送所述排序滤波图像；

其中，在所述参数对比设备中还内置有RAM单元，用于存储所述信噪比阈值。

3.如权利要求2所述的多功能行走式除草机，其特征在于，所述除草机还包括：

分辨率检测设备，与所述针孔捕获设备连接，用于接收所述除草场景图像，检测并输出所述除草场景图像的即时分辨率；

碎片捕获设备，与所述分辨率检测设备连接，用于接收所述即时分辨率，基于所述即时分辨率对所述除草场景图像进行相应大小的碎片分割，以获得多个图像碎片。

4.如权利要求3所述的多功能行走式除草机，其特征在于，所述除草机还包括：

参数分辨设备，与所述碎片捕获设备连接，用于接收所述多个图像碎片，对每一个图像碎片执行熵值分辨，以获得所述图像碎片的即时熵值；

参数比对设备，与所述参数分辨设备连接，用于接收各个图像碎片的即时熵值，并对各个图像碎片的即时熵值进行排序，将即时熵值最小的图像碎片作为有效碎片输出。