[发明专利]车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取车辆的第一位置信息；

当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取摄像头采集的所述车辆当前行驶道路的道路图像，并根据所述道路图像识别所述车辆当前行驶道路的目标车道线类型，将得到的所述目标车道线类型按照采集的所述道路图像的先后顺序进行排列，得到一个数据队列；

从所述数据队列中获取最新得到的连续排列的多个目标车道线类型，若获取的所述连续排列的多个目标车道线类型都相同，则获取所述目标分歧路口的各个分歧道路对应参考车道线的参考车道线数量和参考车道线类型，将大于或等于所述目标车道线类型对应目标车道线数量的，参考车道线数量所对应的分歧道路作为候选分歧道路，将所述目标车道线类型与所述候选分歧道路对应的参考车道线类型进行比较，得到第二位置信息；

若获取的所述连续排列的多个目标车道线类型不相同，则获取所述目标车道线类型的目标类型变化信息，将所述目标类型变化信息与所述目标分歧路口的各个分歧道路的参考类型变化信息进行比较，得到第二位置信息；

根据所述第一位置信息和第二位置信息对所述车辆进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取摄像头采集的所述车辆当前行驶道路的道路图像，包括：

当所述第一位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且所述分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定所述车辆行驶到目标分歧路口；

当判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取摄像头采集的所述车辆当前行驶道路的道路图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摄像头采集的所述车辆当前行驶道路的道路图像，包括：

获取所述车辆所在位置到所述目标分歧路口的距离信息，根据所述距离信息获取采集帧率；

获取所述摄像头根据所述采集帧率采集的所述车辆当前行驶道路的道路图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离信息获取采集帧率，包括：

确定所述距离信息所落入的距离范围，根据预先建立的距离范围与采集帧率的对应关系获取所述距离范围对应的采集帧率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标类型变化信息与所述目标分歧路口的各个分歧道路的参考类型变化信息进行比较，得到第二位置信息，包括：

将与所述目标类型变化信息相匹配的参考类型变化信息，作为定位类型变化信息；

将所述定位类型变化信息对应的分歧道路作为定位分歧道路；

根据所述定位类型变化信息确定所述定位分歧道路中的定位点，再根据所述定位点生成第二位置信息；所述定位点是所述定位分歧道路中车道线类型产生变化的点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路图像识别所述车辆当前行驶道路的目标车道线类型，包括：

根据所述道路图像识别所述车辆当前行驶道路对应的每一条目标车道线，并统计所有目标车道线的目标车道线数量以及每一条目标车道线对应的目标车道线类型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车道线类型与所述候选分歧道路对应的参考车道线类型进行比较，得到第二位置信息，包括：

从所述候选分歧道路对应的参考车道线中选取所述目标车道线数量对应的候选车道线，得到至少一个候选车道线集合；

将所述目标车道线的目标车道线类型与每一个候选车道线集合中的候选车道线的参考车道线类型进行比较，获取匹配度最高的候选车道线集合；

将所述匹配度最高的候选车道线集合所对应的候选分歧道路作为目标分歧道路，根据所述目标分歧道路生成第二位置信息。