[发明专利]一种机器人运动控制方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

在机器人执行任务按照规划路径运动过程中检测到障碍物时，确定所述障碍物类型；

从预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，查找确定出的障碍物类型对应的避障策略，并控制机器人执行所述避障策略。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物类型包括非快速运动障碍物和快速运动障碍物；以及在预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，非快速运动障碍物对应的避障策略为按照重新规划的路径绕过所述障碍物；快速运动障碍物对应的避障策略为暂停运动。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，如果确定所述障碍物为快速运动障碍物，还包括：

如果机器人暂停运动N秒内检测到所述障碍物不存在，控制机器人按照所述规划路径继续运动；

如果机器人暂停运动N秒后检测到所述障碍物仍存在，控制机器人按照重新规划的路径绕过所述障碍物。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，N为预设值或者N为根据所述障碍物的运动速度确定出的。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若机器人暂停运动N秒后检测到所述障碍物仍存在，还包括：

如果重新规划路径失败，则根据失败原因类型，控制机器人执行对应的第一处理策略。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述失败原因类型包括执行任务时间超时、尝试重新规划路径的次数达到预设次数或者当前规划路径为唯一路径；以及

根据失败原因类型，控制机器人执行对应的第一处理策略，具体包括：

如果失败原因类型为尝试重新规划路径的次数达到预设次数或者执行任务时间超时，则控制机器人结束任务，并控制机器人播报预设的第一语音提示信息；

如果失败原因类型为当前规划路径为唯一路径，则控制机器人播报预设的第二语音提示信息。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，如果失败原因类型为当前规划路径为唯一路径，还包括：

如果机器人执行任务时间超时后，检测到所述障碍物仍然存在，则控制机器人结束任务，并控制机器人播报预设的第一语音提示信息。

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，如果确定所述障碍物为快速运动障碍物，还包括：

在机器人暂停时，控制机器人播报第三语音提示信息。

9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，如果确定所述障碍物为非快速运动障碍物，还包括：

如果重新规划路径失败，则根据失败原因类型，控制机器人执行对应的第二处理策略。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述失败原因类型包括执行任务时间超时、尝试重新规划路径的次数达到预设次数或者当前规划路径为唯一路径；以及

根据失败原因类型，控制机器人执行对应的第二处理策略，具体包括：

如果失败原因类型为当前规划路径为唯一路径，则控制机器人暂停运动，并控制机器人播报预设的第二语音提示信息；

如果失败原因类型为尝试重新规划路径的次数达到预设次数或者执行任务时间超时，则控制机器人结束任务，并控制机器人播报预设的第一语音提示信息。