[发明专利]一种机器人运动控制方法、装置和存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人运动控制方法、装置和存储介质，用以降低机器人避障过程中的资源开销，提高机器人避障效果。所述机器人运动控制方法，包括：在机器人执行任务按照规划路径运动过程中检测到障碍物时，确定所述障碍物类型；从预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，查找确定出的障碍物类型对应的避障策略并控制机器人执行所述避障策略。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人运动控制方法、装置和存储介质。

背景技术

机器人的路径规划是机器人研究领域中非常重要的问题，总的控制目标是使机器人运动到目标点，总的约束是在整个过程中，机器人不碰到任何一个障碍物。但是，由于机器人运动的环境实时发生变化，机器人在按照规划的路径运动过程中随时都可能出现障碍物，因此，机器人避障技术也是机器人研究院领域的重要分支之一。

现有的机器人避障技术中，在机器人运动过程中检测到障碍物时采用旋转躲避以及重新规划路径绕行的策略，这种避障策略增加了处理资源的开销，避障效果也较差。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人运动控制方法，用以降低机器人避障过程中的资源开销，提高机器人避障效果。

第一方面，提供一种机器人运动控制方法，包括：

在机器人执行任务按照规划路径运动过程中检测到障碍物时，确定所述障碍物类型；

从预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，查找确定出的障碍物类型对应的避障策略，并控制机器人执行所述避障策略。

可选地，所述障碍物类型包括非快速运动障碍物和快速运动障碍物；以及在预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，非快速运动障碍物对应的避障策略为按照重新规划的路径绕过所述障碍物；快速运动障碍物对应的避障策略为暂停运动。

可选地，如果确定所述障碍物为快速运动障碍物，本发明实施例提供的机器人运动控制方法，还包括：

如果机器人暂停运动N秒内检测到所述障碍物不存在，控制机器人按照所述规划路径继续运动；

如果机器人暂停运动N秒后检测到所述障碍物仍存在，控制机器人按照重新规划的路径绕过所述障碍物。

可选地，N为预设值或者N为根据所述障碍物的运动速度确定出的。

可选地，若机器人暂停运动N秒后检测到所述障碍物仍存在，还包括：

如果重新规划路径失败，则根据失败原因类型，控制机器人执行对应的第一处理策略。

可选地，所述失败原因类型包括执行任务时间超时、尝试重新规划路径的次数达到预设次数或者当前规划路径为唯一路径；以及

根据失败原因类型，控制机器人执行对应的第一处理策略，具体包括：

如果失败原因类型为尝试重新规划路径的次数达到预设次数或者执行任务时间超时，则控制机器人结束任务，并控制机器人播报预设的第一语音提示信息；

如果失败原因类型为当前规划路径为唯一路径，则控制机器人播报预设的第二语音提示信息。

可选地，如果失败原因类型为当前规划路径为唯一路径，还包括：

如果机器人执行任务时间超时后，检测到所述障碍物仍然存在，则控制机器人结束任务，并控制机器人播报预设的第一语音提示信息。

可选地，如果确定所述障碍物为快速运动障碍物，则本发明实施例提供的智能机器人控制方法，还包括：

在机器人暂停时，控制机器人播报第三语音提示信息。