[发明专利]定位漂移检测方法及装置、机器人

权利要求书

1.一种定位漂移检测方法，其特征在于，包括：

获取多个反射点；

将多个所述反射点与地图数据匹配以将多个所述反射点映射到地图上；

根据映射结果分别判断所述反射点是否在所述地图内并确定所述反射点的对应障碍点，所述对应障碍点是与所述反射点距离最近的障碍点；

分别根据所述反射点是否在所述地图内以及所述反射点与其所述对应障碍点之间的距离计算所述反射点的漂移概率及正确概率；

利用多个所述反射点的漂移概率及正确概率计算定位漂移概率；

若所述定位漂移概率落入漂移区间，则判定出现所述定位漂移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述分别根据所述反射点是否在所述地图内以及所述反射点与其所述对应障碍点之间的距离计算所述反射点的漂移概率及正确概率包括：

若所述反射点在所述地图外，所述反射点与其所述对应障碍点之间的距离为dist，所述反射点的所述漂移概率为λe^λ·dist，所述反射点的所述正确概率为其中λ为第一系数，α为第二系数，σ为标准差；

若所述反射点在所述地图内，所述反射点与其所述对应障碍点之间的距离为dist，所述反射点的所述漂移概率为0，所述反射点的所述正确概率为

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述利用多个所述反射点的漂移概率及正确概率计算定位漂移概率包括：

利用多个所述反射点的漂移概率计算总体漂移概率，并利用多个所述反射点的正确概率计算总体正确概率；

所述总体漂移概率减去所述总体正确概率之差为所述定位漂移概率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述漂移区间的最小值为预设阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述利用多个所述反射点的漂移概率及正确概率计算定位漂移概率包括：

利用多个所述反射点的漂移概率计算总体漂移概率，并利用多个所述反射点的正确概率计算总体正确概率；

所述总体正确概率减去所述总体漂移概率之差为所述定位漂移概率。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述漂移区间的最大值为预设阈值。

7.根据权利要求3-6中任意一项所述的方法，其特征在于，

所述总体漂移概率为多个所述反射点的漂移概率的和，所述总体正确概率为多个所述反射点的正确概率的和。

8.根据权利要求3-6中任意一项所述的方法，其特征在于，

所述总体漂移概率为多个所述反射点的漂移概率的平均值，所述总体正确概率为多个所述反射点的正确概率的平均值。

9.一种定位漂移检测装置，其特征在于，包括至少一个处理器，单独或协同工作，所述处理器用于执行指令以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种机器人，其特征在于，包括处理器和距离传感器，所述处理器连接所述距离传感器，所述处理器用于执行指令以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述距离传感器为激光雷达。

12.一种计算机可读存储介质，存储有指令，其特征在于，所述指令被执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。